# NDI_sensor_rosbag

**Repository Path**: wusoonvi/ndi_sensor_rosbag

## Basic Information

- **Project Name**: NDI_sensor_rosbag
- **Description**: 这是实验室NDI动态捕捉设备使用的ROS包例子

- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-09-28
- **Last Updated**: 2022-11-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# NDI_sensor_rosbag

这是NDI动态捕捉设备使用的ROS包例子

## Getting Started
- 官方提供有使用软件，安装包在ToolBox文件夹中，Windows与Linux均有。
- windows下的NDI Track软件可以直接连上，然后可以用NDI Configure软件修改动补的静态IP地址等一系列设置

**当前NDI网络设置**为(没人改过的话)
```
IP Address 192.168.1.110
Gateway 192.168.1.1
Subnet Mask 255.255.255.0
```

1. 根据NDI的设置，可以设置直接电脑的IP地址为静态地址```192.168.1.111```（与NDI同一子网）,子网掩码，网关设置与NDI相同。
2. ```ndi_sensor_to_tf.h```中定义了marker tool的配置文件```.rom```所在路径
```
#define TOOL_ROM_DIR_339 "/home/wusoonvi/catkin_ws/src/ndi_sensor_bag/sroms/8700339.rom"
```
请修改为你工作空间所在的路径```/home/xxx/catkin_ws/src/ndi_sensor_bag/sroms/8700339.rom```,(最好为绝对路径，相对路径问题没有解决，你也可以尝试解决一下)
3. 重新编译一下```catkin_make```

 
## Running
 
```
roslaunch ndi_sensor_bag ndi_sensor_to_tf.launch 
```
运行成功可以在RIVZ中看到Mark_link_1等tf。

- 若输出```No passive tool load!!```,说明Marker配置文件没有正确导入，请检查路径是否正确，建议绝对路径。
- 若输出```Connection Failed!```,说明无法连接设备，请检查网络设置是否正确。


## 一些要点
- main.cpp，为官方资料提供的一个C++例程，其中的```configurePassiveTools```函数一绝对路径读取marker tool的配置文件```.rom```。
- ```ndi_sensor_to_tf.h```中定义了NDI的IP地址
```#define IP_ADRESS_OF_NDI "192.168.1.110"```
- 本rosbag还有很多可以优化的地方，例如路径，ip等设置可以在ROSParam中设定，通过roslaunch载入，建议可以优化一下。