# opr

**Repository Path**: wusoonvi/opr

## Basic Information

- **Project Name**: opr
- **Description**: opr workspace
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-06
- **Last Updated**: 2024-10-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

nmpc_problem 求解NMPC问题

nmpc_param_gen 获取传感器等反馈信息，发布NMPC求解需要的参数

ndi_sensor 动态捕捉NDI设备ROS包

actuatorcontroller_ros 电机ros包

dynamic_identify 瞎写系统辨识单电机

opr_description 实验设备sdf模型

frame_basket_urdf 实验框架及吊篮URDF

robot_arm_urdf INNFOS机械臂URDF

opr_gazebo 用于sdf的gezebo插件

电机位置速度均为转子位置和转速，单位```R```和```rpm```,电机减速比```36：1```,即电机转```1r```，输出端转动```10°```；电机读取转速```36rpm```,输出端速度```1rpm=1/60 r/s = 2pi/60 rad/s```

```
关节角速度=读数*pi/(30*36) rad/s
double speed_transfrom_rate=0.002908882;
```
官方README错了
```
 Mode_Cur (1),\
  \ Mode_Vel(3), Mode_Pos(2), Mode_Profile_Pos(4), Mode_Profile_Vel(5), Mode_Homing(6)"
```