# pinocchio_example

**Repository Path**: wusoonvi/pinocchio_example

## Basic Information

- **Project Name**: pinocchio_example
- **Description**: pinocchio动力学库例子
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-18
- **Last Updated**: 2025-02-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 这是pinocchio动力学库的一些基础例子，方便学习使用
### 一、官方入门
#### 1、官网安装方法
https://stack-of-tasks.github.io/pinocchio/download.html

#### 2、安装完成后，尝试编译一个简单例子


```g++ -std=c++11 overview-simple.cpp -o overview-simple $(pkg-config --cflags --libs pinocchio)```

#### 3、然后运行

```./overview-simple```



### 二、ros中使用pinocchio（较好的解决方案暂时不会）

#### 1、Cmakelist编写
```set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -DPINOCCHIO_WITH_URDFDOM -DPINOCCHIO_WITH_HPP_FCL -DHPP_FCL_HAS_OCTOMAP -DHPP_FCL_HAVE_OCTOMAP -DFCL_HAVE_OCTOMAP -DOCTOMAP_MAJOR_VERSION=1 -DOCTOMAP_MINOR_VERSION=9 -DOCTOMAP_PATCH_VERSION=6 -I/opt/openrobots/include -I/usr/include/eigen3 -L/opt/openrobots/lib -Wl,-rpath,/opt/openrobots/lib -lpinocchio -Wl,-rpath,/usr/lib/x86_64-linux-gnu -lboost_filesystem -lboost_serialization -lboost_system -lurdfdom_sensor -lurdfdom_model_state -lurdfdom_model -lurdfdom_world -lconsole_bridge -Wl,-rpath,/opt/openrobots/lib -lhpp-fcl -loctomap -loctomath -fopenmp -O3")```

这一堆为，在bash命令行运行```pkg-config --cflags --libs pinocchio```的输出结果


```find_package(pinocchio REQUIRED)```寻找pinocchio库

```target_link_libraries(pinocchio_test ${catkin_LIBRARIES} pinocchio)```添加pinocchio链接库