# ros2学习

**Repository Path**: wuyanfei2025/ros2-learning

## Basic Information

- **Project Name**: ros2学习
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-14
- **Last Updated**: 2025-06-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ros2学习

#### 介绍
{这是一个ros2常用命令集合)}

#### ros2常用命令集合



#### SLAM和NAV2向关
1.  sudo apt install ros-humble-slam-toolbox #安装建图包
2.  ros2 pkg list | grep slam_toolbox  # 检查包是否存在
3.  ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py  # 尝试启动（会报错但验证安装）
4.  sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup #导航工具包（Navigation2）安装
5.  sudo apt install ros-humble-rplidar-ros #激光雷达（LIDAR）​​（如 RPLIDAR）
6.  sudo apt install ros-humble-imu-tools #安装IMU​​（如 MPU6050）
7.  ros2 launch slam_toolbox offline_launch.py #离线建图（已有数据包)
8.  ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True # online_async_launch：在线异步建图模式，use_sim_time:=True(​​关键参数​​：启用仿真时间，而非系统实时时间),异步处理​​：SLAM 算法在后台运行，不阻塞其他节点。增量式建图​​：支持动态更新地图（如机器人移动时持续扩展地图）。适用于​​：真实机器人或仿真环境（如 Gazebo）
9.  sudo apt install ros-humble-tf2-* ros-humble-rviz2 #安装TF工具​​。
10.  ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f room #保存地图名称为room
11.  sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros2-control   #安装 gazebo_ros2_control 插件​​
12.  ros2 run tf2_tools view_frames.py 生成 TF 树 PDF 可视化
13.  ros2 topic echo /joint_states检查关节状态话题
14.  ros2 topic info /tf_static	检查静态 TF 数据
15.  check_urdf your_robot.urdf	验证 URDF 结构完整性
16.  ros2 control list_controllers 验证控制器状态​，正常输出应显示控制器为 active：joint_state_broadcaster[active]diff_drive_controller[active]
17.  robot_state_publisher​​ 
18.  sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree  ,安装后执行rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini    rm ~/.ros/log/
19.  sudo apt install ros-humble-nav2-map-server  安装map server
20. ros2 node info /acml 查看导航配置文件节点/acml
21. ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False
22. sudo apt remove --purge brltty -y  解决usb端口占用问题
23. sudo usermod -aG dialout 'whoami' 解决Usb权限问题
24. cp -r xxx xyz 复制xxx工程命令为新工程xyz
25. # 创建Python功能包（依赖rclpy和sensor_msgs）
      ros2 pkg create --build-type ament_python imu_serial_reader \
       --dependencies rclpy sensor_msgs serial
26. # 停止扫描
    ros2 service call /stop_scan std_srvs/srv/Empty

    # 开始扫描 
    ros2 service call /start_scan std_srvs/srv/Empty

27. 激活platformio 虚拟空间 penv 下 . bin/activate
28. ros2 pkg list | grep control 查看ros2功能包 cotrol相关包

​​类别​​	​​命令​​	​​说明​​	​​示例/备注​​
​​1. 查看节点信息​​	ros2 node list	列出当前系统中所有活跃的节点名称。	ros2 node list → /turtlesim
	ros2 node info <node_name>	查看节点的详细信息（订阅、发布、服务、动作等接口）。	ros2 node info /turtlesim
​​2. 运行节点​​	ros2 run <package> <executable>	运行指定包中的可执行文件（节点）。	ros2 run turtlesim turtlesim_node
	ros2 launch <package> <launch_file.py>	通过启动文件批量运行节点（需 Python 格式的 .launch.py 文件）。	ros2 launch turtlesim multisim.launch.py
	ros2 run <node> --ros-args --remap __node:=<new_name>	重映射节点名称或命名空间。	ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
​​3. 调试与监控​​	ros2 topic echo <topic_name>	订阅并打印指定话题的消息（调试用）。	ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
	ros2 param list <node_name>	列出节点的所有参数。	ros2 param list /turtlesim → background_b
	ros2 param get <node_name> <param_name>	获取节点某个参数的值。	ros2 param get /turtlesim background_b → 255
	ros2 node list --no-daemon	实时监控节点的动态加入或退出（需保持终端运行）。	按 Ctrl+C 退出监控模式。
	rqt_graph	可视化节点、话题和服务的连接关系（需安装 rqt_graph）。	需先安装：sudo apt install ros-humble-rqt-graph
​​4. 生命周期管理​​	ros2 lifecycle set <node_name> <state>	管理节点生命周期状态（如 configure、activate、shutdown）。	ros2 lifecycle set /turtlesim shutdown
	Ctrl+C	在终端中手动终止当前运行的节点。	通用终止方法。
​​其他工具​​	ros2 pkg prefix <package_name>	查找节点所属的包安装路径。	ros2 pkg prefix turtlesim → /opt/ros/humble/share/turtlesim
	ros2 run <node> --ros-args --log-level <level>	设置节点日志级别（如 debug、info、warn）。	ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level debug
	ros2 run <node> --ros-args -p <param_name>:=<value>	启动时直接传递参数。

#### 参与贡

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)