# SRTP_树莓派消毒小车_更新进度

**Repository Path**: ww2064188173/SRTP

## Basic Information

- **Project Name**: SRTP_树莓派消毒小车_更新进度
- **Description**: 做给小组成员的
基于幻尔科技的机器人，在进行了二次开发，添加了自动消毒模块，基于GPL3.0开源协议
- **Primary Language**: Python
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-06-16
- **Last Updated**: 2024-03-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SRTP_树莓派消毒小车_更新进度

#### 介绍
做给小组成员的
基于幻尔科技的机器人，在进行了二次开发，添加了自动消毒模块，基于GPL3.0开源协议

#### 软件架构
本项目分硬件结构制作与软件开发两方面，因此分别做计划阐述，以保科学严谨性。


（1）	硬件结构设计规划

1：自动消毒喷壶装置机械设计，迭代，优化。

2：四驱麦克纳姆轮小车整体架构设计组装，结构美观化。

3：逐步增添相应的功能模块——
    A:可视化方面：RGB全彩灯

    B:通讯控制方面：树莓派即可完成WiFi远程控制，因此在日前提交的申请书上有进一步改善的空间，即采用WiFi控制，编程实现手机APP操控的功能，扬弃原规划中的红外线和蓝牙模块。
    C:视觉模块方面：安置了HBCVAM-V2101 V11摄像头，并与树莓派主机建立联系。实现巡线，自主避障等功能。

    D:电机操控方面：增添了5舵机机械臂，实现4个方向的位置变换，以及夹取功能，并基于机械臂进一步实现颜色识别追踪等功能。



（2）	软件编程实现（基于树莓派，MSP432单片机等）
1：基于MSP432P401r开发板，实现四路PWM波电机驱动喷壶装置。

2：编写基于麦克纳姆轮的运动控制代码，实现小车基本的运动，平移，转向。

3：编写APP通讯代码，实现手机APP操控小车位移；
   基于背景减除、颜色分割、特征匹配等算法，实现基于OpenCV的自主避障，颜色追踪，自动循迹，颜色分拣等功能。

4：基于机器人动力学，编写机器臂控制软件。以预设动作组的形式，使得机械臂自动完成辅助消毒功能。

（3）小结
考虑到在项目的进行过程中，小组成员的知识面也在同步扩展，自然会在部分细节上产生对前述计划的翻新与更正，这是科研的正常现象。因此，在未来的规划中，我们会及时地更新进度，细化项目方案，以求在完成既定目标的基础上，丰富自身的关于嵌入式开发，树莓派研究、C语言与Python语言编程学习、硬件设计、动手能力、协作能力、调研能力。