# ransac_ground_segmentation

**Repository Path**: xapples/ransac_ground_segmentation

## Basic Information

- **Project Name**: ransac_ground_segmentation
- **Description**: ransac_ground_segmentation
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-12
- **Last Updated**: 2025-07-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ransac_ground_segmentation

一个基于ROS1 Noetic的实时地面分割与障碍物检测包。

## 功能简介
- 订阅点云话题并转换到`base_link`坐标系
- ROI区域裁剪（x: [-10,10]米，y: [0,15]米，z: [-1,3]米）
- VoxelGrid体素滤波自适应降采样，保证单帧处理≤50ms
- 基于RANSAC的地面平面拟合
- 发布分割后的地面点云和障碍物点云
- 发布10米×10米、分辨率0.1米的栅格地图（以base_link为中心）

## 话题说明
- **订阅：**
  - `/camera/depth/color/points`（sensor_msgs/PointCloud2，可配置）
- **发布：**
  - `/ground_points`（sensor_msgs/PointCloud2）
  - `/obstacle_points`（sensor_msgs/PointCloud2）
  - `/obstacle_grid`（nav_msgs/OccupancyGrid）

## 参数
- `~input_topic`（string，默认：`/camera/depth/color/points`）：输入点云话题

## 使用方法
1. 确保已安装ROS Noetic和PCL。
2. 编译包：
   ```bash
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   ```
3. 运行节点：
   ```bash
   rosrun ransac_ground_segmentation ground_segmentation_node
   ```
4. 可在RViz中可视化`/ground_points`、`/obstacle_points`和`/obstacle_grid`。

## 说明
- 占据栅格内有障碍物点则标记为占据（100），否则为可通行（0）。
- VoxelGrid体素滤波的leaf size会每5秒自适应调整以保证实时性。

## License
MIT