# install_cartographer

**Repository Path**: xfbug/install_cartographer

## Basic Information

- **Project Name**: install_cartographer
- **Description**: 国内安装cartographer源
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2022-01-10
- **Last Updated**: 2022-05-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# install_cartographer

#### 介绍
国内安装cartographer源

#### 安装说明

1.  **软件包依赖安装**

使用 **Ubuntu 20.04 Focal with ROS Noetic** 系统版本的用户，使用以下命令安装依赖
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
```

使用较旧Ubuntu和ROS发行版（etc，**Ubuntu18.04 + ROS Melodic**）,则使用以下命令安装依赖
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
```

2.  **建立工作空间**

安装软件包依赖后，使用以下命令在根目录创建cartographer工作空间 *~/cartographer_ws*
```
mkdir ~/cartographer_ws
cd ~/cartographer_ws
```

3. **使用wstool工具下载cartographer软件包**
```
wstool init src
wstool merge -t src https://gitee.com/Shengshengjin_admin/install_cartographer/raw/master/cartographer_ros_cn.rosinstall
wstool update -t src
``` 

4. **解决cartographer软件包依赖**

首先，我们使用 rosdep 来安装所需的包。如果您在安装 ROS 后已经执行过‘sudo rosdep init’命令，则**无需**执行以下**两行命令**，如执行，则会打印错误信息。这个错误可以忽略。
```
sudo rosdep init
rosdep update
```

接下来，使用 rosdep 来安装所需软件包
```
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
```

5. **安装abseil-cpp**

Cartographer 使用 abseil-cpp 库，需要使用以下命令调用脚本安装：
```
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
```
由于版本冲突，您可能需要使用以下命令卸载 ROS abseil-cpp
```
sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
```

6. **编译**

使用以下命令编译cartographer
```
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```

7. **添加工作空间环境变量**

将cartographer_ws工作空间环境变量添加到终端环境配置文件中
```
echo "source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
若使用zsh终端，则执行以下命令
```
echo "source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
```

#### 安装完成！ Enjoy！