# sub_lidarbox

**Repository Path**: xhzhou/sub_lidarbox

## Basic Information

- **Project Name**: sub_lidarbox
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-04-12
- **Last Updated**: 2022-05-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

订阅lidarbox数据，直接解析为2d数据发送至串口，无AI融合模块参与

启动方式

```
roslaunch sub_lidarbox sublidarbox.launch
```

启动之前一定要修改`sublidarbox.launch`文件，具体修改方式参考文件内说明

参数说明

    <param name = "x_offset" type = "double" value = "0.9679" />
    割草机坐标系下，雷达坐标系相对于割草机中心点x方向的偏移量，单位m
    <param name = "y_offset" type = "double" value = "0.0" />
    割草机坐标系下，雷达坐标系相对于割草机中心点y方向的偏移量，单位m
    <param name = "frame_count" type = "int" value = "3" />
    <param name = "fix_blank_data" type = "bool" value = "false" />
    是否修复空数据，针对某些雷达数据帧数据为空的情况，如果为true，则用上一帧数据替代当前帧数据，如果为false，则不对空数据进行修复，与frame_count配合使用；frame_count代表连续空数据帧数，如果为3，则表示只对不超过3帧的连续空数据进行修补;