# lsr-behavior-tree

**Repository Path**: xiao-qirui/lsr-behavior-tree

## Basic Information

- **Project Name**: lsr-behavior-tree
- **Description**: lsr-behavior-tree
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-06-19
- **Last Updated**: 2024-09-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# LSR-BehaviorTree

#### 介绍
生活支援机器人后端控制决策 基于行为树机制的代码逻辑控制   
仿真中实现“帮我拿瓶水”场景流程（“导航到目标点-抓取物品-返回原点-放下物品”）   
包括人机交互部分lsr-front-end 导航部分lsr-navigation 底盘和抓取部分LSR-webots    
#### 软件环境
人机交互部分：环境配置：Rasa 2.0.0   python 3.7   neo4j 4.1   JDK 11.0.8   
rasa-sdk==2.0.0  tensorflow==2.3.2   
底盘和导航部分：Ubuntu版本：20.04 webots版本：2020b rev1 ROS版本：noetic   
#### 软件架构
ls_robot_webots   
├── pictures webots仿真环境  
├── textures   webots仿真环境纹理信息    
├── protos 存放模型权重  
├── worlds webots仿真环境地图  
├── include   
│   └── ls.h 底盘头文件  
│   └── navigation_behaviors.h 自定义行为树节点的类  
│   └── autonomynode.h 定义的全局变量       
├── config  存放建图的yaml文件       
├── launch   运行节点的启动文件   
├── srv  自定义数据类型  
├── msg 自定义数据类型    
├──scripts  
│   └── main.py 主函数，进行交互和发送指令数据  
│   └── grasp_demo_tbw.py 抓取函数  
│   └── 其余python文件都是需要导入的模块  
├──src  
│   └── autonomynode.cpp 注册和创建行为树节点   
│   └── navigation_behaviors.cpp 导航节点和对应的回调函数  
│   └── initpose.cpp 初始化起点  
│   └── message_server.cpp 格式卡片和数据转换   

rf2o_laser_odometry：提供里程计信息辅助定位  

#### 安装教程
导航部分：安装教程参考在[lsr-navigation仓库](https://gitee.com/RICS-Group/lsr-navigation)    
交互部分：安装教程参考在[lsr-front-end仓库](https://gitee.com/RICS-Group/lsr-front-end)   
行为树部分：安装教程参考在[LSR-BehaviorTree仓库](https://gitee.com/RICS-Group/lsr-behavior-tree/tree/master/)   
按照上述操作进行包和依赖的安装   
#### 使用说明
#“帮我拿瓶水”运行为例:  
#打开webots   
roslaunch ls_robot_webots slam_no_gmapping.launch   
#打开视觉抓取   
cd src/ls_robot_webots/scripts   
python3 grasp_demo_tbw.py    
#打开rviz    
roslaunch ls_robot_webots chassis.launch   
#启动里程计   
roslaunch rf2o_laser_odometry rf2o_laser_odometry.launch    
#启动movebase   
roslaunch ls_robot_webots move_base.launch   
#初始化起点   
rosrun ls_robot_webots init_pose   
#启动数据转换节点   
rosrun ls_robot_webots message_server   
#启动行为树节点   
rosrun ls_robot_webots autonomy_node   
#启动语音交互节点   
conda activate rasa   
rosrun ls_robot_webots main.py