# JISHANG-LIO

**Repository Path**: xiaotingyang/jishang-lio

## Basic Information

- **Project Name**: JISHANG-LIO
- **Description**: 武汉际上导航际上杯参赛代码
- **Primary Language**: C++
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-12-10
- **Last Updated**: 2023-06-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# JISHANG-LIO

## Description
本代码为武汉际上导航际上杯参赛代码
开发环境为Ubuntu20.04+PCL+Ceres+Eigen3+Sophus
主要功能包括数据预处理、点云去畸变、点云特征点提取、
点云匹配、基于滤波的LIO松组合、后端全局优化

## 代码结构
Software architecture description

#### 1.  apps
    包括data_pretreat_node、jishang_filtering_node两个ros节点
    程序运行一级入口
#### 2.  data_pretreat:
    data_pretreat_flow.cpp:
    订阅原始点云数据和后端IMU里程计数据，将预处理后的点云、IMU发布出去
    
#### 3.  filtering
    jishang_filtering_flow.cpp:
    滤波处理程序主入口。调用点云去畸变、点云特征提取、LIO滤波函数
    jishang_filtering.cpp:
    调用帧到地图匹配、卡尔曼松组合、回环检测等函数
#### 4.  map
    build_local_map.cpp：
    利用关键帧的位姿、特征点云构建局部地图的函数实现
#### 5.  models：
    cloud_filter:           点云滤波方法实现
    front_end:              线、面特征点提取函数的实现
    graph_optimizer:        基于ceres的图优化方法实现
    kalman_filter:          基于误差状态的卡尔曼滤波函数实现
    registeration:          参考ALOAM实现帧到地图的匹配
    scan_adjust:            点云去畸变函数实现
    scan_context:           scan_context回环检测方法底层实现
#### 6.  publisher:
    点云、imu、里程计数据的发布函数
#### 7.  sensor_data:
    自定义的数据类型
#### 8.  subscriber：
    数据的订阅
    


## 环境安装

#### 1. glog + gflags+Eigen3依赖项安装
```shell
# google-glog + gflags
$ sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
$ sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev
```
#### 2. Ceres
```shell
$ git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
$ cd ceres-solver-2.1.0
// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install
```
#### 3. Sophus

```shell
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd  Sophus
mkdir  build
cd  build
make -j8
sudo make install
```

## 代码编译、运行

#### 1.编译 

参考ROS功能包编译
将lidar_localization  拷贝到catkin_ws 中，进行 catkin_make编译


#### 2.运行代码,播放数据集

```bash

souce ./devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization run.launch
```

```bash
rosbag  play lidar_imu.bag
```

## 程序运行结果

#### 1. 轨迹
<p align='center'>
    <img src="./slam_data/trajectory/trajectory.png" alt="drawing" width="800"/>
</p>


#### 2. 点云
<p align='center'>
    <img src="./slam_data/map/jishang.bmp" alt="drawing" width="800"/>
</p>