# ros2_bt_build

**Repository Path**: xiaoyangjun123456/ros2_bt_build

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_bt_build
- **Description**: C++行为树BehaviorTree.CPP图形化开发封装，支持发布和订阅ROS2话题
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-07-26
- **Last Updated**: 2024-02-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 最近更新：
- 2023.7.26 ROS节点可以发布或订阅自定义消息类型，并写了详细的使用文档
- 2023.7.25 修复读取xml文件失败的bug，且成功在行为树之间传递自定义消息类型，胜利在望
- 2023.7.19 🐏了
- 2023.7.17 修复了与navigation2的V3版本冲突的问题
- 2023.7.15 完全能用了，但ROS节点只能发布或订阅string类型的消息
- 2023.7.14 第一次提交代码，能通过编译，能用但不多

# 行为树的安装
```
git clone https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP.git
cd BehaviorTree.CPP
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
```
# 介绍
- 最近我在进行机器人导航方面的工作时，接触到了BehaviorTree.CPP行为树。尽管nav2内置的行为树功能相当不错，但遇到了一个问题：它使用的是较旧的BehaviorTree.CPP版本，缺乏实时监视行为树的能力。尽管新版的BehaviorTree.CPP也提供了ROS2支持，但最近缺乏维护者，并且无法顺利编译。
- 为了解决这个问题，我使用Python开发了一个图形化界面，它能够通过图形化方式创建行为树节点，并支持ROS2话题通信。通过我开发的图形化界面，用户可以轻松创建行为树节点，并与ROS2进行交互。
- 关于BehaviorTree.CPP行为树的相关基础可以看[官方文档](https://www.behaviortree.dev/docs/intro)

# 相关基础

## 1. 节点
- 区别于ROS中的Node，这里的节点相当于树的分叉点，是行为树功能执行的基本单位
- 行为树执行时，执行一个节点，该节点中的tick()函数会向父节点返回：
    - SUCCESS 成功
    - FAILURE 失败
    - RUNNING 运行中，等待
- 分类
    - 行为树节点
        - 树干节点：有子节点
            - 控制节点：多个子节点
            - 修饰器节点：一个子节点
        - 叶节点：没有子节点
            - 条件节点
            - 行为节点

## 2. 树干节点
- 有子节点的节点
- 控制类节点：ConditionNode
    - 序列执行：Sequence
        - 按照顺序依次执行子节点
        - 子节点中有一个返回错误，则中断执行，并向父节点返回FAILURE
    - [回退：Fallbacks](https://www.behaviortree.dev/docs/nodes-library/FallbackNode)
        - 尝试不同的策略，直到找到一种“有效”的策略
- [修饰器类节点：DecoratorNode](https://www.behaviortree.dev/docs/nodes-library/DecoratorNode)
    - 只有一个子节点
    - 分类：
        - 反向Inverter：如果子节点返回SUCCESS，则该节点返回FAILURE；如果子节点返回FAILURE，则该节点返回SUCCESS；
        - 强制成功：如果子节点返回RUNNING，则返回RUNNING，否则返回SUCCESS
        - 强制失败：如果子节点返回RUNNING，则返回RUNNING，否则返回FAILURE
        - 重复：重复执行N次，如果全都返回SUCCESS，则返回SUCCESS，只要有一次FAILURE，就会中断子节点的执行，返回FAILURE
        - 延时：延时几ms后执行子节点
        - 子树等

## 3. 叶节点
- 没有任何子节点的节点，是实际的命令
- 行为节点：
    - 同步节点：SyncActionNode
        - 执行的时候会堵塞树的执行，直到返回SUCCESS或FAILURE
    - 异步节点：asynActionNode
        - 执行的时候不会堵塞树的执行，而是返回RUNNING

# 4. 端口和黑板
- 端口：相当于节点的毛孔，用来输出和输入
- 黑板：端口的值加上{}就是端口映射，相同端口映射的端口共享相同的值

# 使用教程
- [详细教程](http://t.csdn.cn/TV4db)
- cd到需要创建行为树的工作空间
- 在工作空间执行run.py
- 点击“重新创建行为树”，在工作空间下创建一个行为树功能包
    - 如果已经创建过行为树，则会清空之前的所有更改
- 点击“创建一个新的行为树节点”，为行为树创建节点，点击后会跳出新窗口，有以下信息：
    - 端口类型：
        - input：行为树节点的输入端口
        - output：行为树节点的输出端口
        - rospub：行为树节点发布主题（从ROS节点映射）
        - rossub：行为树节点订阅主题（从ROS节点映射）
    - 节点名称/话题名称
        - 节点/需要订阅或发布的主题的名称
    - 端口初值/映射
        - 初值直接输入即可
        - 映射值格式：{映射值}
        - 行为树的输出端口是通过映射和输入端口关联的，只要端口映射的值相同，端口的内容将会共享