# mutisensorfusion

**Repository Path**: xingwanyong/mutisensorfusion

## Basic Information

- **Project Name**: mutisensorfusion
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-05-18
- **Last Updated**: 2024-05-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

节点运行流程

1.运行./catkin.sh 编译节点；

2.启动roscore

3.cd bag 并且 rosbag play test.bag

4.运行节点 source devel/setup.bash 然后 rosrun msfusion msfusion

5.rostopic echo /msfpose 获取融合定位结果


本程序适用于低速运行车辆，采用22维ESKF模型融合IMU、轮速、GNSS以及激光定位等传感器，输出定位结果

可使用MATLAB读取bag进行数据分析

如有疑问/MATLAB脚本可联系:hkbl1988bb@163.com