# RobotCount

**Repository Path**: xiu-speed/robot-count

## Basic Information

- **Project Name**: RobotCount
- **Description**: 机器人运动学计算器
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-07
- **Last Updated**: 2022-01-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 开发中

## README

# 机器人计算器

## 一、功能

+ ZYX欧拉角计算旋转矩阵
+ 根据DH模型生成机器人运动学正解
  + DH模型需要自己建立，目前仅支持克雷格法建立的机器人
  + 机器人的轴数可获取，根据输入的DH杆件数自动捕获
+ v2.0新增功能，机器人工具箱运动模型显示功能
  + 上传了一个版本的机器人工具箱
  + 上传了一个主工程文件，基于机器人工具箱，文件名为RobotCam
  + 新增输出gif动画功能，在RobotCam文件中根据需要开启
  + 详细的机器人工具箱用法及V2.0功能请参考文件RobotTool\HowToInstallRobotTool.md
+ v2.1新增功能：ZYX欧拉角转四元数
  + 功能函数文件为zyxEulerToQuaternion.m；具体用法参看函数内注释

## 二、未开放和拟开发功能

+ 机器人逆向学的计算
  + 根据正向学的解逆向学得到逆解
  + 不使用机器人工具箱求逆解，因为采用改进DH模型求逆解使用的迭代逼近封闭解，只能求一个解；因此逆解部分可能会采用手动计算的方式
  + 对于采用矩阵左乘逆矩阵的方式(拆项法)得到的逆解都不相同，因此本文档中可能会以ABB的IRB-1200模型为基础，进行逆解的举例求取；<u>主要是帮助学弟们完成学校布置的机器人大作业（笑）</u>
  + 此功能有可能在下个大版本中更新
+ urdf模型导入
  + SoildWorks模型生成urdf文件教程
  + urdf模型导入matlab中并应用于机器人工具箱实现动画
  + 此功能有可能在下个大版本中更新
+ 暂不融合轨迹运动算法，后期可以考虑加入轨迹拟合算法和速度规划算法

更多功能将在后续版本推出