# map

**Repository Path**: xlx829/map

## Basic Information

- **Project Name**: map
- **Description**: 瓦片地图及路网展示
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-09-28
- **Last Updated**: 2024-06-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## map 4.0
### 环境
- QT5.15.2  

### 功能
- 瓦片地图展示  1.0
- 路网展示  1.0
- 地图放大缩小和平移 1.0  
- 显示机器人  1.0
- 通过mqtt实时显示机器人位置 2.0
- 通过mqtt实时显示机器人路径 2.0
- 通过http获得地图列表及地图 3.0
- 实时显示点云 4.0

### 接口  
- 设置host和地图名
    ```c++  
    // host IP地址
    // map_name 地图名  
    TilemapView::init(QString host, QString map_name);  
    ```
    
- 设置机器人位姿  
    ```c++  
    // x 机器人x坐标  
    // y 机器人y坐标  
    // yaw 机器人偏航角  
    // idx 机器人在当前路径中的位置
    void TilemapView::setRobotPose(double x, double y, double yaw, int idx) 
    ```  
    
- 设置机器人当前路径
    ```c++
    // 详情见其他文档的路径显示详解
    void TilemapView::setTrack(const QJsonArray& point_array, int div, const QJsonArray& idx_array)
    ```
    
- 设置机器人点云
    ```c++
    // data 数组指针
    // size 数组长度
    void setPointCloud(point_t *data, int size);
    ```

### 界面展示
- 配置界面（3.0）
    <div align="center">
    <img src=./doc/map3_conf.png width=400/>
    </div>
（注：4.0之后这里的port不再填写docker端口，填写机器人地图端口，例如8186）
- 地图界面（3.0）
    <div align="center">
    <img src=./doc/map3_show.png width=400/>
    </div>

### 版本比较
map4.0主要在3.0的基础上增加了实时点云显示，由于实时点云的加入，不得不引入图层的概念，将原有的一张地图分为多个图层，通过多个label重叠实现。

### 其他文档
- [瓦片地图开发简介](./doc/瓦片地图开发简介.md)
- [路径显示详解](./doc/路径显示详解.md)