# ego-planner+PX4自定义控制器V1版本

**Repository Path**: xt13xst/cxr_ego_ctrl

## Basic Information

- **Project Name**: ego-planner+PX4自定义控制器V1版本
- **Description**: ego-planner+PX4自定义控制器V1版本(告别PX4Ctrl）
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 8
- **Created**: 2025-02-28
- **Last Updated**: 2025-02-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ego-planner+PX4自定义控制器V1版本

#### 介绍
ego-planner+PX4自定义控制器V1版本(告别PX4Ctrl）,这玩意用在ego上就是把简单转化复杂，具象转化抽象，吊用没有，
当然了，能开源就很优秀了，这里只是个人的短浅看法
### 注意
本代码必须要在飞控能够进入position模式才行，也就是飞控必须要收到外部的里程计信息才行，所以这里需要进行vins fusion或者lio的里程计对PX4飞控进行融合。融合的代码在这里：https://gitee.com/Canada-a/vins_to_mavros

#### 使用说明
- 方法一
1.  cd到主目录
2.  `git clone https://gitee.com/Canada-a/cxr_ego_ctrl.git`
3.  `cd cxr_ego_ctrl`
4.  `catkin_make`
- 方法二
1. 可以直接把里面的控制cpp单独复制到egoplanner里的plan_manage下的src里面，然后增加cmakelist编译内容直接编译就行
编译完成后去cxr_egoctrl_v1.cpp的代码里面看用法就行，都写到注释里了。

### 第二版的控制器已写完，在我B站工坊里
### 用的话别白嫖，star疯狂点起来