# laser_processor

**Repository Path**: xuchi123/laser_processor

## Basic Information

- **Project Name**: laser_processor
- **Description**: 单线激光，icp匹配
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-02-10
- **Last Updated**: 2025-09-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

整体逻辑：
    坐标点云名 map_name.json
   
    文件名1 str1
    文件名2 str2

    点云文件  *.pcd   json文件 *.json


对于compare_cloud
    //手动发布消息
    ///ros2 topic pub /shift std_msgs/msg/String 'data: "test_message"'
    //json
    // {
    //   "mode": 0, 
    //   "x": 2.1,
    //   "y": 1.4,
    //   "angle": 22.2 
    // }
    //auto_process=1 时下面有效！！！
    //ros2 topic pub /shift std_msgs/msg/String 'data: "{\"mode\":0, \"x\":3.27, \"y\":-0.2508, \"angle\":0.1241}"' --once 
    //ros2 topic pub /shift std_msgs/msg/String 'data: "{\"mode\":2, \"filename\":\"cloud0.pcd\"}"' --once 
    compare:
  ros__parameters: 
    auto_process: 2    #0 计算匹配矩阵，1 显示两图原始图,根据json命令旋转 2 根据filename.json显示匹配点云 (将点云抬高)
      3 根据 filename.json主动匹配两点云旋转矩阵 4 匹配动态点云
    yaml_run_mode:  4
    filename0: ./map/file0.pcd
    filename1: ./map/cloud0.pcd
    shiftx: 0.0
    shifty: 0.0
    shift_angel: 0.0
    seatadd: 234

笔记：
cloud1 x=0.540 y=-0.01 angle=-0.0131
cloud2 x=1.373 y=-0.05 angle=-0.0401
cloud3 x=2.34 y=-0.13 angle=-0.0701
cloud4 x=3.45 y=-0.23 angle=-0.0950
cloud5 x=5.20 y=0.44 angle=-0.0950
cloud6 x=6.520 y=0.3 angle=-0.1111