# orangepi_dog

**Repository Path**: xuchi123/orangepi_dog

## Basic Information

- **Project Name**: orangepi_dog
- **Description**: 机器狗底层协议
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-30
- **Last Updated**: 2026-04-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# orangepi_dog

#### 介绍
机器狗底层协议

1  current : -1933        -2.65 C
 -5--133   //133=0          
 -3640  --   96878           += 100518    "138c"

2  current : 1795         2.46 C  
 -47.8--42.2    //-47.8 =0
-34806  30729                   +=65532   "90c"

3 current : 1841         2.53   C
-130.5--2.5     //-130.5=0
-95027-- 1820               += 96874    "132"

4 current : -1426      -1.96 C
 -38--52      //53=0
-27670  37865       +=65535          "90c"

5  current : -1261      -1.72 C
-2----138.68 
 -1456    100983           +=102439    "140c"

6   current : 1114       1.53 C
-52-- 38     //-52=0
-37865     27670     +=65535             "90c"

7 current : 1193       1.64 C
-140 -- 2    //-140=0
 -101944   1456                 +=103400  “142c”
 
8 current : -1738    -2.39 C
54.7 --  -35.3             //54.7=0
39831 --  -25704   +=65535       "90c"

肩部角度传感器范围 -32768 ---- 32768
横向 轮距87cm     1/2  43.5
纵向 轮距75 cm     1/2  37.5


ros2 run 你的包名 你的节点名 2>&1 | tee -a /home/你的用户名/ros2_logs/total.log