# IMU_VisualTool

**Repository Path**: xudonglei/imu_-visual-tool

## Basic Information

- **Project Name**: IMU_VisualTool
- **Description**: 1.使用python，opengl显示mpu6050三维空间中的运动状态，同时显示各计算结果的曲线图。
2.创建该仓库工程的目的是为了方便后期直接在上位机上调试不同算法(一阶互补滤波等)
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Unlicense
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2022-01-22
- **Last Updated**: 2025-04-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

##  **[IMU_VisualTool](https://gitee.com/xudonglei/imu_-visual-tool)**

### 简介

​		使用python、opengl显示mpu6050在三维空间中的运动状态，同时显示各中间计算结果的曲线图。

<img src="https://gitee.com/xudonglei/album/raw/master/image/202201231413362.gif" style="zoom:80%;" />

​		其中使用opengl显示三维物体这部分代码，来源于：https://github.com/MA-Lugo/PyIMU_3Dvisualizer，但是该工程中没有实现yaw角度的旋转，同时pitch和roll角度的旋转也不太正确🤔，对此都进行了修正。

### 准备

- python3

- pyOpenGL
- pyqtgraph
- pygame
- pySerial
- 正点原子STM32F4探索者开发板
- ATK-MPU6050模块

​		本工程创建的目的是为了方便自己后期直接使用python调试不同的角度融合算法，毕竟如果直接在stm32上调试，再把结果上传到上位机上相对会繁琐很多😂。因此并不特别关注下位机代码的编写 ，下位机直接跑STM32F4探索者开发板MPU6050的工程上传数据就好了。

### 数据帧格式

​		STM32F4探索者MPU6050工程上传的数据帧格式遵循匿名四轴上位机_V2.6上报协议。