# S32K1XWOS

**Repository Path**: xwos/S32K1XWOS

## Basic Information

- **Project Name**: S32K1XWOS
- **Description**: 此工程是在NXP评估板S32K144EVB上移植XWOS的示例工程。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: RTD-1.0
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-07-07
- **Last Updated**: 2024-08-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# 介绍

本项目包括一个示例工程。此工程是在NXP评估板S32K144EVB上移植XWOS的示例工程。

+ 硬件主页：<https://www.nxp.com/design/development-boards/automotive-development-platforms/s32k-mcu-platforms/s32k144-q100-evaluation-board-for-automotive-general-purpose:S32K144EVB>
+ IDE：[S32 Design Studio for S32 Platform v3.5](https://www.nxp.com/design/software/development-software/s32-design-studio-ide/s32-design-studio-for-s32-platform:S32DS-S32PLATFORM)

![S32K144EVB](https://www.nxp.com/assets/images/en/dev-board-image/S32K144EVB-TOP.jpg)


## XWOS

玄武操作系统（XWOS®）开发于2015年，是一款运行在嵌入式微控制器上的通用实时操作系统，
主要面向可靠、实时、安全的应用领域，包括汽车、物联网、工控等。

+ <http://xwos.tech/>
+ <http://xwos.org/>
+ <https://xwos.gitee.io/>
+ <https://xwos.github.io/>


# 下载源码

```shell
git clone --recursive https://gitee.com/xwos/S32K1XWOS.git
```

## 源码结构

+ XWOS：XWOS
+ Board：电路板目录
+ RTD：AutoSAR标准驱动库
+ generate：配置工具生成的代码
+ S32K1XWOS.mex：RTD库的配置
+ App：应用模块
+ Tools：脚本与工具
+ DebugConfigs：IDE的调试配置文件
+ CHANGELOG.md：变更日志
+ LICENSE.txt：开源协议
+ README.md：使用说明
+ .git：git仓库
+ .gitignore：git commit时忽略的文件
+ .gitmodules：git子仓库
+ .gitemplate：git commit的模板
+ .cproject：IDE工程文件
+ .project：IDE工程文件
+ .settings：IDE工程文件


# 开发环境搭建指南

## 安装IDE

+ 1. 下载并安装 [S32 Design Studio for S32 Platform](https://www.nxp.com/design/software/development-software/s32-design-studio-ide/s32-design-studio-for-s32-platform:S32DS-S32PLATFORM) ;
+ 2. 安装S32K1的 [Real-Time Drivers](https://www.nxp.com/design/automotive-software-and-tools/real-time-drivers-rtd:AUTOMOTIVE-RTD)
  + 2.1. 在网页中找到 **Real-Time Drivers for S32K1** （需要登录）；
  + 2.2. 选择 **S32K1 Real-Time Drivers Version 1.0.1 HotFix 01** ；
  + 2.3. 下载插件 **SW32K1_RTD_4.4_1.0.1_HF01_DS_updatesite_D2209.zip** ；
  + 2.4. 在S32DS中通过菜单 **Help --> Install New Software...** 可安装插件。


## 安装XWOS编译工具链

参考 <https://xwos.tech/docs/QuickGuide/Env/XWTC/>


## 安装Rust开发环境

若用户需要使用Rust，可参考 <https://xwos.tech/docs/QuickGuide/Env/Rust/> 安装Rust开发环境。

### 为S32DS安装Rust插件

注意不要选择最新版本的插件：

+ 菜单： `"Help" -> "Install New Software..." -> "Add..."`
+ 仓库： `http://mirrors.ustc.edu.cn/eclipse/corrosion/releases/1.2.3/`
+ 插件： `Corrosion: Rust edition in Eclipse IDE`


## 导入工程

通过菜单 **File --> Open Projects from File System...** 可导入工程。


## 设置编译器路径

编译前，需要设置编译器路径。
如果用户已经正确安装 `xwtc` 并配置环境变量 `PATH` ，当前配置可自动解析为正确的路径。

打开 `board/makefile` ，找到 `export CROSS_COMPILE = $(shell xwtcwd)/nxp/gcc-10.2-arm32-eabi/bin/arm-none-eabi-` 。
如果用户想设置为自己的编译器路径，可以修改 `CROSS_COMPILE` 的值，例如：
`export CROSS_COMPILE = C:/NXP/S32DS.S32/S32DS/build_tools/gcc_v10.2/gcc-10.2-arm32-eabi/bin/arm-none-eabi-` 。


## 编译

有两种方法可以编译，两种方法结果产生一样：

+ 打开终端，并将当前路径切换到工程的 `board` 目录，执行 `make` 命令。
+ 在IDE中点击 **编译** 按钮。


## 调试

工程内提供JLink的调试配置，通过菜单 **Run --> Debug Configurations...** 选择调试配置：

+ **JLink_Program+Debug** ：使用JLink，下载+调试
+ **JLink_Debug** ：使用JLink，仅调试


## 工程改名

1. 可通过命令 `find . -type f -name "*S32K1XWOS*"` 搜索所有文件名包含 `S32K1XWOS` 的文件，将其改为 **新工程名** 。
2. 可通过命令 `find . -path "./.git" -prune -o -type f -exec grep -i -H "S32K1XWOS" {} \;` 搜索所有内容包含 `S32K1XWOS` 的文件，然后依次打开，将其全部替换为 **新工程名** 。


## 增加静态库

可在文件 `board/lib.mk` 中定义外部静态库：

+ `EINCDIRS` ：外部静态库头文件列表
  + `EINCDIRS_gcc` ：只对gcc编译器生效的外部静态库头文件列表
  + `EINCDIRS_llvm` ：只对clang编译器生效的外部静态库头文件列表
+ `ELIBS` ：外部静态库列表
  + `ELIBS_gcc` ：只对gcc编译器生效的外部静态库列表
  + `ELIBS_llvm` ：只对clang编译器生效的外部静态库列表

本工程中，使用了标准的 `libc`, `libm` ，改为 `libc_nano`, `libm_nano` 可减小编译后二进制的大小，但性能会变差。


## 增加头文件搜索路径

XWOS默认的搜索路径：

+ `XWOS` ：XWOS的根目录
+ `XWOS/xwcd/soc/arm/v7m` ：架构描述层目录
+ `XWOS/xwcd/soc/arm/v7m/m4` ：CPU描述层目录
+ `XWOS/xwcd/soc/arm/v7m/m4/s32k14x` ：SOC描述层目录
+ `board` ：电路板描述层目录

本项目其他头文件搜索路径可在 `Board/brd.mk` 中配置，路径是相对于 `board` 的路径：

```makefile
BRD_INCDIRS += ../RTD/Base/header
BRD_INCDIRS += ../RTD/Base/include
BRD_INCDIRS += ../RTD/Platform/include
BRD_INCDIRS += ../RTD/Platform/startup/include
BRD_INCDIRS += ../generate/include
BRD_INCDIRS += ../RTD/include
```

## 配置预定义宏

XWOS默认的预定义宏：

+ `__XWOS__`

本项目其他预定义宏可在 `Board/brd.mk` 中配置：

```makefile
BRD_PREDEF += -DCPU_S32K144HFT0VLLT
BRD_PREDEF += -DENABLE_FPU
BRD_PREDEF += -DGCC
BRD_PREDEF += -DS32K1XX
BRD_PREDEF += -DS32K144
BRD_PREDEF += -DCPU_CORTEX_M4F
```

其中 `-D` 是编译期预定义的选项。


## 配置编译选项

本项目 **编译选项** 可在 `Board/brd.mk` 中配置：

+ `BRD_AFLAGS` ：汇编代码的编译选项
+ `BRD_CFLAGS` ：C代码的编译选项
+ `BRD_CXXFLAGS` ：C++代码的编译选项
+ `BRD_LDFLAGS` ：链接器的选项


# 已知问题

+ 问题：生成代码时提示错误 `Invalid thread access`
+ 解决方案：删除 `generate` , `board/Port_Ci_Port_Ip_Cfg.c`,  `board/Port_Ci_Port_Ip_Cfg.h` 后重新生成，
  但是要注意需要在 `generate/include/OsIf_Cfg.h` 增加定义 `#define USING_OS_XWOS` 。