# robomaster2022

**Repository Path**: xyhken/robomaster2022

## Basic Information

- **Project Name**: robomaster2022
- **Description**: My work (based on official package) on DJI robomaster 2022
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-07-27
- **Last Updated**: 2022-08-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RoboMaster2022 夏令营ROS工作空间说明文档

## 我！

这是我参加RoboMaster2022 夏令营最后写出来的代码，还没调试完，但基本写完了！

比赛现场，大家完成度都不行，基本都在摆烂。每一组都是负分，我们组是唯一一个有得分（不全是扣分）的组。只要全程不动、0分就是全场最高，但是谁愿意自己这么多天的劳动成果憋死在硬盘里呢？

虽说如此，我们最后还是采用了手动摇控采矿机器人的方式，自动化程序没有使用。其实我离调出来真的很接近了！但是，总之吧，没用上。

非常开心的营期！只不过听说大疆负责疆来计划的人要离职了，以后可能再也不会有这个活动啦！

## 功能框架

RoboMaster EP-ROS利用Robomaster SDK实现营期任务中的底盘控制、云台控制、机械臂移动、机械爪抓取、定位导航、Apriltag识别等功能，由以下package构成：

**rmep_base**
发布图片和相机信息；发布odom_tf变换（base_link-odom）;接收速度位置指令;控制ep底盘以及机械爪、机械臂运动；设置机器人配置、设置底盘灯效颜色

**rmep_msgs**
rmep自定义消息类型、服务类型，包含云台姿态消息、云台控制消息、机械臂控制服务、机械爪控制服务、底盘PWM输出服务、发射器控制服务

**rmep_bringup**
启动launch文件；发布静态tf变换（base_link-cam）；实现规则主要逻辑

**odom_calib**
接收tag识别结果，更新map与odom的tf变换map2odom_transform；
发布货物相对底盘位姿base2item_pose

**ros_opencv**
此处仅使用了python编写，若使用c++需另外安装opencv库
订阅图像节点，颜色识别计数示例程序，颜色HSV值调参示例程序

**simple_planner**
订阅rviz相关话题，进行路径规划与速度发布;包含路径规划和定点导航、PID对位控制

**simlpe_robot**
实现ROS与Robomaster C型开发板/A型开发板进行数据交互，通过micro USB连接，传输双方设定好的数据包
目前实现查看颜色传感器rgb的话题和遥控器信息的话题，和发布pwm和电流的服务，可通过rosserve list 和rostopic list自行查看
也可以自己添加
(包含stm32工程)

**apriltags2_ros**
（本届假期营使用36h11家族）
处理图片，发布tag信息；设置tag尺寸、ID

**apriltags2**
tag编码，录入新tag

**map_sever**
地图发布节点，发布比赛地图信息

**static_transform**
tag2map静态tf发布节点，由map_sever调用

**camera_calibration**
摄像头标定功能包（非必须）

**usb_cam**
usb摄像头功能包（非必须）

**switch_mode**
切换对位和跑点模式的功能包（需要自己写）
当然未必一定要这么写，只要能满足自己的需要即可

## 测试

### 准备工作

- 安装pip: 打开终端，输入 `sudo apt-get install pip`
- 安装robomaster库：终端内输入 `sudo pip install robomaster`
- 若多次尝试后失败，可执行 `pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple robomaster`
- 虚拟机配置：（以VMware为例）
  - 虚拟机 -> 设置 -> 网络适配器 -> 桥接模式 -> 复制物理网络连接状态![image-20220115205542051](https://s2.loli.net/2022/01/15/eGMKFygpqu5PAm9.png)
  - 虚拟机 -> 设置 -> USB控制器 -> USB兼容性 -> USB3.1![image-20220115210523716](https://s2.loli.net/2022/01/15/ZnW2YcFUIVeNEQf.png)

### 环境配置

* EP robomaster sdk安装
  * pip install robomaster (注意python版本)
* EP 参数配置
  * 打开 rmep_base.launch
  * 在launch中设置 EP连接方式、EP的硬件模块和相关配置
* 相机标定
  * 使用摄像头标定功能包获取摄像头参数
  * 修改rmep_base/config/head_camera.yaml
* 静态tf发布（相机与底盘）
  * 修改rmep_bringup/launch/rmep_bringup.launch

 ----以下暂不需要----

* 增加tag （以36h12码为例）
  * 修改apriltags2/src/tag36h12.c
* 更改tag种类
  * 修改apriltags2_ros/config/setting.yaml
* 更改tag id&size
  * 修改apriltags2_ros/config/tag.yaml

### 启动测试

* 启动底盘

```shell
roslaunch rmep_base rmep_base.launch
```

* 启动识别apriltag

```shell
roslaunch rmep_bringup detect_tag.launch
```

* 启动视觉校准

```shell
roslaunch rmep_bringup odom_calib.launch
```

* 启动导航

```shell
roslaunch rmep_bringup planner.launch
```

* 启动全部功能

```shell
roslaunch rmep_bringup rmep_bringup.launch
```

## 问题记录

* 若有控制方向或坐标系问题可以修改rmep_base.py修改数据发布正负号
* 图像分辨率为640x360
* 摄像头标定、配套功能包安装等
* TF静态变换所涉及的坐标系说明（摄像头base_cam、机器人base_link）
* 已适配Ubuntu 20.04 Noetic版本的ROS系统
* catkin_make 报错多试几次，涉及到编译顺序问题。

RM_CAMP michael_b & wzx 2022.01.29 （SC复用 Copied and Edited by woshiren）