# lkmotor_driver

**Repository Path**: yangrui7520/lkmotor_driver

## Basic Information

- **Project Name**: lkmotor_driver
- **Description**: 瓴控电机sdk。采用高速 485 通信，serial 串口库。
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-31
- **Last Updated**: 2026-02-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# six_axis_haptic_controller

## 介绍
瓴控电机驱动,采用高速 485 通信，serial 串口库。

## 软件架构
软件架构说明


## 安装教程

### 安装串口库

```bash
sudo apt-get install libserial-dev
```
 
 
### 安装eigen库
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libeigen3-dev libcppunit-dev
```

### 安装kdl库

 
## 使用说明

读不同状态，需要更改：
1. receivedmotorData.resize(FRAME_MOTOR_STATE_DATA_LENGTH2); 
2. size_t frame_size = READ_MOTOR_STATE_LENGTH2;
3.  

需更改为6轴函数
readMotorStatus2    ok
readSingleDegree    ok
getMotorPos         ok
motorStop           ok
motorRun            ok
motorClose          ok
readMotorStatus1    ok
motorErrorClear     ok
controlMotorIq      ok


# motorControl补充功能
- 标定电机零点                 ok
- 多电机力矩发送接口            ok
- 多电机位置发送接口
- 增量位置控制接口              ok
- 更新电机当前状态 update函数
- 明确单位（力矩单位，角度单位，力矩类型，角度类型）


# motorControl可选补充功能
- 卡尔曼滤波
- 通过速度补偿静摩擦力
- 滤波


# TODO
- 硬件看门狗
- 优化控制效果
- 摩擦、惯量补偿
- 增加更多功能