# ros_simulink

**Repository Path**: yangrun520/ros_simulink

## Basic Information

- **Project Name**: ros_simulink
- **Description**: ros和Simulink的联合仿真，横向控制采用的是stanley算法
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 7
- **Created**: 2021-05-27
- **Last Updated**: 2022-05-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 更新日志

2021/03/10	增加后轮反馈控制算法rear wheel feedback control

2021/03/12    新增的后轮反馈算法调试效果较差，等待以后改进

2021/03/15    修改了ros_stanley节点的软件架构，去掉了Eigen/Dense包，代码可读性更好

2021/05/21    新增了mpc控制算法，请切换develop分支查看。在src/nodes/ros_mpc下。

### 使用说明

#### 0分支说明

master分支：仅仅只包含stanley控制算法和相关的ros通信模块。

develop分支：包含目前正在开发的横向控制模块，包括后轮反馈控制，mpc控制。

PreScan分支：包含了prescan工程的压缩文件，解压后配合控制程序，可以直接进行prescan-ros仿真。

#### 1环境说明

pc1:装win10系统；运行prescan8.4和matlab2019b；ip = 172.16.6.248

pc2:Ubuntu18.04，ros melodic；ip = 172.16.6.70

#### 2使用说明

##### 2.1修改pc2的.bashrc文件，向其中添加pc2的ip地址

```c++
sudo gedit ~/.bashrc	//打开bashrc
//添加地址
export ROS_IP=172.16.6.70
export ROS_MASTER_URI=http://172.16.6.70:11311
```

##### 2.2运行ros master节点和ros_stanley节点

```c++
roscore //运行ros master节点
//进入ros的工作空间
rosrun ros_stanley n_stanley_controller	//运行ros_stanley节点
```

##### 2.3配置pc1的Simulink工程

在matlab命令行中输入

```matlab
setenv('ROS_MASTER_URI', 'http://172.16.6.70:11311')	%pc2的ip
setenv('ROS_IP','172.16.6.248')		%PC1 win10的ip
rosinit('172.16.6.70')	%pc2的ip
```

#### 3控制算法测试效果

##### 3.1Stanley算法

1. 仿真的参考轨迹和车辆的初始位置

   ![](https://hyh-image-0416.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/images/Typora参考轨迹和初始车辆位置.PNG)

2. 轨迹偏差图

   ![](https://hyh-image-0416.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/images/TyporaxyAndxyreal.bmp)

3. 横向偏差图

   ![front_error](https://hyh-image-0416.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/images/Typorafront_error.bmp)

##### 3.2MPC算法

###### 3.2.1直线工况[N=25,dt=0.05,迭代60次]

![mpc_simulation](https://hyh-image-0416.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/images/Typorampc_simulation.png)