# tail_control_test0

**Repository Path**: yangshanlei/tail_control_test0

## Basic Information

- **Project Name**: tail_control_test0
- **Description**: 尾翼运动控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-25
- **Last Updated**: 2024-05-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

该目录为尾翼测试代码,检测到下跌(通过IMU)将excel表中的tau值按时间序列下发给ak电机

0. 电机上电,连接usbcan 
1. 运行 节点
    rosrun tail_control_tau tail_control
2. 随即在5s内把尾翼摆放到零点位置,保持不动,待控制台上出现“start!”，可松手，此时电机保持在零点位置
3. 手动发布主题 (或者通过imu触发)
    rostopic pub /flag std_msgs/Int16 "data: 1" -1
4. 将会把excel数据按照时间序列下发给电机