# kamerider_navigation

**Repository Path**: yangxuanfeng/kamerider_navigation

## Basic Information

- **Project Name**: kamerider_navigation
- **Description**: 对于Turtlebot底盘，导航以及路径规划的学习
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-12-12
- **Last Updated**: 2024-11-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# kamerider_navigation
对于Turtlebot地盘，导航以及路径规划的实习

#从action生成msg文件的方法
rosrun actionlib_msgs genaction.py -o msg/ action/<action_file>

|      |                                                              |
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|      | 1.建立地图：                                                 |
|      | 1）在navigation_test中的launch文件夹下，找到map_setup.launch文件，新建终端输入： |
|      | roslaunch navigation_test map_setup.launch                   |
|      |                                                              |
|      | 2）建图完毕后需要保存地图，新建终端键入：                    |
|      | rosrun map_server map_saver -f /home/isi/2017_ws/src/navigation_test/maps/<name> |
|      |                                                              |
|      | 3）这样就将建立好的地图保存在navigation_test中的maps文件夹中了。 |
|      |                                                              |
|      | 4）关闭所有终端。                                            |
|      | 注意：参见map_setup说明文档。（launch文件夹下）              |
|      |                                                              |
|      | 2.采集waypoints:                                             |
|      | 1)在navigation_test中的launch文件下，找到get_waypoints.launch，新建终端输入： |
|      | roslaunch navigation_test get_waypoints.launch               |
|      | 2)通过tele_op(键盘)控制机器人到所要求的位置，在小窗口输入“get” |
|      | 3)采集完所有点后输入“stop”完成所有采集工作                   |
|      |                                                              |
|      | 3.启动navigation_test                                        |
|      | 1）在navigation_test中的launch文件下，找到navi_setup.launch，新建终端输入： |
|      | roslaunch navigation_test demo.launch                        |
|      |                                                              |
|      | 2）在rviz中设定机器人在地图上的初始坐标：                    |
|      | 点击rviz上的Estimate Pose，在地图上估计位置，设定机器人的位置和朝向,并摆正地图，否则导航误差大 |
|      |                                                              |
|      | 3）开始navigation。                                          |