# PyCar

**Repository Path**: yanxbandy/py-car

## Basic Information

- **Project Name**: PyCar
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-27
- **Last Updated**: 2026-09-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PyCar 编程小车

基于 **01Studio PyCar**（ESP32 + MicroPython）的四驱编程小车学习工程。

## 小车档案

| 项目 | 状态 |
| --- | --- |
| 核心板 | 01Studio pyWiFi-ESP32（ESP32） |
| 固件 | MicroPython v1.15（01Studio 定制） |
| 编程口 | CP2102 USB 转串口 → **COM12** @ 115200 |
| 电池 | 18650 锂电池（板载充电电路） |
| 板边接口 | micro-USB（仅充电）+ TYPE-C（数据/充电，连电脑用这个） |

## 环境踩坑记录（重要）

1. **驱动**：编程口芯片为 CP2102，Windows 首次连接需安装驱动。
   驱动包在 `01-开发工具/01-Windows/串口终端工具/CP210x驱动/Win10/`，
   解压后可用 `pnputil /add-driver silabser.inf /install` 安装，
   或在设备管理器对黄色感叹号设备「更新驱动程序」指向解压目录。
2. **别插错口**：micro-USB 口只能充电，插电脑没反应；数据通信必须用 TYPE-C 口。
3. **出厂残留**：板内自带 `main.py`（电机 PWM 调试程序），上电自跑；REPL 里按 `Ctrl+C` 可打断。

## 目录结构

```
01-开发工具/      开发软件、串口驱动（Windows/Mac/Linux）
02-示例程序/      教程全部示例源码（基础实验/WiFi/蓝牙/综合）
03-相关固件/      MicroPython 固件（重烧用）
04-原理图&功能图/  电路原理图、尺寸图、功能描述图
05-芯片手册/      主要 IC 数据手册
06-产品图片/      产品实拍图
07-APP/          手机端 APP
.workbuddy/       工作记录与自研工具
├── tools/pycar_repl.py   串口助手：向 COM12 发代码并回显
└── memory/               工作日志
```

## 快速上手

```bash
# 用串口助手发一条指令（需 Python + pyserial）
python .workbuddy/tools/pycar_repl.py "print('hello pycar')"

# 或交互模式
python .workbuddy/tools/pycar_repl.py
```

在线教程：<https://wiki.01studio.cc/docs/pycar>

## 进度日志

- 2026-09-27：首次连接成功。排查 USB 不识别问题（充电口/驱动），装 CP2102 驱动后认到 COM12，REPL 通信正常。
- 2026-09-27：板载蓝灯闪烁测试通过（GPIO2）；电机测试通过（`Car.forward()` 四轮全转）。注意板上 `car.py` API 为 `forward/backward/turn_left/turn_right/stop`，与部分示例的 `up/down` 命名不同。
- 2026-09-27：清理出厂 main.py（已备份）；OLED 中文显示成功（`oled_show_name.py`，PC 端 PIL 生成 16x16 黑体字模 → 小车 framebuf 逐点绘制，显示"鄢晓波"）。
- 2026-09-27：超声波验证通过（空读 34.3cm 稳定，手掌 12cm 实测）。部署自主避障程序 `避障巡航main.py` 到车上 main.py：四成油门巡航，20cm 内障碍刹车→倒车→右转，40 秒自动停。**当前板上通电即自动跑避障**，改回手动模式需删除车上 main.py。
- 2026-09-27：避障实地首跑成功，表现良好。今日里程碑：连接→驱动→REPL→闪灯→四轮→清旧程序→OLED中文名→超声波→自主避障，全链路打通。
- 2026-09-27：部署蓝牙遥控模式（`02-示例程序/4.综合实验/4.蓝牙遥控车/pyCar代码/` 三件套：ble_advertising.py + ble_simple_peripheral.py + main.py，广播名 pyCar）。手机端用 `07-APP/pyController_V1.0.0.apk`（安卓）。**当前板上通电即广播蓝牙等待手机连接**；恢复避障模式需重传 避障巡航main.py。
- 2026-09-27：摇杆全比例控制上线：抓包破译 pyController 摇杆协议（v[3]=X轴 0~255、v[4]=Y轴，中值128）→ 差速混合驱动（左轮 M2/M3、右轮 M1/M4，`arcade()` 混合），推多少走多快、边走边拐弯；十字键兼容映射满杆；防撞锁存保留。**部署教训：paste 模式写入可能静默失败，必须板上回读校验（WRITE_OK + 特征函数 + 长度比对）**。
- 2026-09-27：升级 `蓝牙遥控main.py`：OLED 仪表盘（鄢晓波字模 + LINK/方向/灯/距离实时刷新）+ 超声波防撞保镖。踩坑两个：①官方死等式 getDistance 在电机转动时被 PWM 噪声干扰 → 换 time_pulse_us 超时版；②按住"上"键时手机指令洪流（每秒几十条）覆盖刹车 → 改**锁存式防撞**（触发即锁油门，倒车/转向或拉远 30cm 外解锁）。实测通过：BLOCK 期间按住前进键车稳稳停住，屏幕显示 BLOCK!。**板上当前 = 蓝牙遥控 + 仪表盘 + 防撞保镖 最终形态**。