# KT

**Repository Path**: ybli_code/KT

## Basic Information

- **Project Name**: KT
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-08-21
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

[TOC]

# 图像配准


## 图像预处理

* 原始尺寸
axle-3.jpg (4210, 1280, 3)
3.bmp      (12632, 2048, 3)
3.tif      (12632, 1280, 3)

* 尺寸变换
3.bmp resize(1280, 4210)
axle-3.jpg resize(1280, 4210)

* 中轴基准坐标
中轴y1 851; 中轴y2 3351

* 裁剪目标图像
  3_1.bmp crop[(851 - 640):(851 + 640), :]
  3_2.bmp crop[(3351 - 640):(3351 + 640), :]
  axle-3_1.jpg crop[(851 - 640):(851 + 640), :]
  axle-3_2.jpg crop[(3351 - 640):(3351 + 640), :]

* 裁剪结果

  ![axle上侧](assets/img1_1.jpg)



![axle下侧](assets/img1_2.jpg)



![4号相机上侧](assets/img2_1.jpg)



![4号相机下侧](assets/img2_2.jpg)



## SIFT特征

- 特征性质

旋转不变性，对该问题效果不佳



- 特征点匹配结果

![整体SIFT匹配](assets/SIFT_0.6.jpg)



![裁剪区域SIFT区域](assets/crop_SIFT_0.6.jpg)



## SURF特征

- 特征性质

旋转不变性，对该问题效果不佳

- 特征点匹配结果

![整体SURF匹配](assets/SURF_0.6.jpg)



![裁剪区域SURF匹配](assets/crop_SURF_0.6.jpg)



## ORB特征

![裁剪区域ORB匹配](assets/crop_ORB_0.6.jpg)





## **FAST特征**



## Harris角点



## 基于相机内参数标定 *



## 仿射变换



# 图像标注

## D类 normal loosen lose
* 3 4 7 8 9 10 13 14 
* VOC格式数据集
* 样本少，样本不平衡



## T类 normal loosen lose
* 1 2 5 6 11 12 15 16


# 目标检测

## SSD

* PriorBox预设尺寸需合理，下采样可减少

## YOLO

* 预设anchor尺寸需合理，下采样减少，小目标尺度较为关键

## FCOS

* anchor-free方法，输入尺寸可变，大分辨率检测效果较好，需要trade off

![FCOS检测结果1](assets/FCOS.jpg)



![FCOS检测结果2](assets/FCOS3_2.jpg)



## CenterNet *

- anchor-free目标检测方法，无nms，将目标检测问题转化为点检测，有利于定位bbox中间坐标，对深度测量准确率有保证


## Tips
- 预处理包括图像随机增强，规范化，旋转、镜像、随机裁剪




# 深度测量

## 输入坐标输出深度API接口



## bbox中心坐标，边缘坐标的确定



## 中心深度与边缘深度差值计算