# 南方科技大学-CS405-智能机器人-大作业

**Repository Path**: yecanming/SUSTech-CS405-Intelligent-Robotics-Project

## Basic Information

- **Project Name**: 南方科技大学-CS405-智能机器人-大作业
- **Description**: 这是南方科技大学CS405智能机器人课程的大作业——萌龟战姬勇闯宝可梦迷宫。 This is the project assignment of CS405 Intelligent Robotics course of Southern University of Science and Technology，which is Heroine Turley in the Pokemon maze.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-06-15
- **Last Updated**: 2022-09-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 南方科技大学-CS405-智能机器人-大作业

这是南方科技大学CS405智能机器人课程的大作业——萌龟战姬勇闯宝可梦迷宫。

## 系统环境准备

1. 项目克隆与安装

克隆项目和所有子模块
```bash
git clone -b master \
https://gitee.com/yecanming/SUSTech-CS405-Intelligent-Robotics-Project.git 

git submodule update --init --recursive
```
安装gazebo模型
```bash
bash src/pokemon_simulator/install_model.bash
```


2. **在系统中安装ros**
   我们在Ubuntu 20.04, ROS-noetic-full进行了测试。 安装教程请参考 http://wiki.ros.org/ROS/Installation。
3. 不需要独立安装turtlebot3。如果安装了也不用卸载。
   
   > 本项目自带适合本项目的turtlebot3，运行`source devel/setup.bash`后自动使用本项目的turtlebot3。

4. 功能依赖安装
- 基本工具: git 
- 为了使用pokemon_slam， 您需要通过以下命令安装相应ros包:
   ```bash
   sudo apt install ros-noetic-map-server ros-noetic-gmapping ros-noetic-hector-mapping ros-noetic-amcl ros-noetic-move-base ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-dwa-local-planner python3-opencv python3-numpy python3-sklearn
   ```
- 为了使用pokemon_exploration, 您需要通过以下命令安装相关ros包
   ```bash
   sudo apt-get install ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-multirobot-map-merge python3-opencv python3-numpy python3-sklearn
   ```
## 快速运行:
### 0. 编译
```bash
catkin_make
```
### 1. 仿真环境
地图加载
```bash
bash src/pokemon_simulator/runme.bash
```
机器人加载
```bash
source devel/setup.bash
#单机器人
roslaunch pokemon_simulator single_tb3.launch
#多机器人
roslaunch pokemon_simulator multi_tb3.launch
```
### 2. 地图探索
- 启动探索节点
   ```bash
   source devel/setup.bash
   #单机器人
   roslaunch rrt_exploration single_tb3_exploration.launch
   #多机器人
   roslaunch rrt_exploration multi_tb3_exploration.launch
   ```
- 操作rviz，点击迷宫角落四个点，最后点击三个机器人的中心点
- 终止rrt探索的运行，让机器人走出迷宫
   ```bash
   bash src/pokemon_exploration/ekill.bash
   ```   

### 3. 宝可梦识别
```bash
source devel/setup.bash
#单机器人
roslaunch pokemon_vision pokemon_detector_single.launch
#多机器人
roslaunch pokemon_vision pokemon_detector_multi.launch
```

### 4. 视频保存与播放
```bash
source devel/setup.bash
# 录制
roslaunch pokemon_vision pokemon_vision_record.launch
# 回放
roslaunch pokemon_vision pokemon_video_replay.launch
```