# 机械臂

**Repository Path**: yepLi/robotic-arm

## Basic Information

- **Project Name**: 机械臂
- **Description**: 机械臂控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-01-16
- **Last Updated**: 2026-01-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 松甲机械臂控制

#### 介绍
基于松甲机械臂的控制代码，机械臂共由6个舵机组成，编号可以自定，本程序中编号为0-5，对应机械臂从下到上。
机械臂总线舵机可以直接通过指令操作，舵机自带驱动。
自己接入的pwm舵机需要自己实现驱动，对比总线舵机会麻烦一些。

#### 软件架构
架构比较简单，在基础的STM32F103C8T6工程中实现，主要有系统文件，硬件文件，应用层文件。
系统文件主要是一些时钟、串口、定时器的配置及初始化。
硬件文件就是各种外设的实现，通信之类的。
应用层文件就是在上面两种的基础上封装用户可以用到的代码，使用起来比较方便。


#### 安装教程

这是一个完整的keil工程，可以直接下载运行

#### 使用说明

1.机械臂有自带的上位机软件，程序烧录是通过串口，所以还需要一个烧录软件；可以通过下面的百度网盘连接下载：

通过网盘分享的文件：机械臂
链接: https://pan.baidu.com/s/1FZ6_Q--ugCuYYhF6Frzdzw?pwd=pjdr 提取码: pjdr

其中FlyMCU是串口烧录软件，另一个是上位机软件

2.总线舵机指令：
#000P1500T1500!  --#开头，!结尾，000为要操作的舵机编号，P1500指pwm设置1500（也就是舵机的位置，1500是中间值），T1500就是执行到指定位置的时间（越小越快）
#000PVER!   --读取舵机版本
#000PID!    --读取ID
#000PID001! --设置修改ID
#000PULK!   --释放扭力
#000PULR!   --恢复扭力
#000PMOD!   --读取工作模式
#000PMOD1!  --设置工作模式
#000PRAD!   --读取舵机位置
#000PDPT!   --暂停
#000PDCT!   --继续
#000PDST!   --舵机停止当前位置
#000PBD5!   --设置通信波特率
#000PSCK!   --矫正1500中值
#000PCSD!   --设置初始值
#000PCSM!   --开机释力
#000PCSR!   --开机恢复扭力
#000PSMI!   --设置最小值
#000PSMX!   --设置最大值
#000PCLE!   --除ID其他恢复出厂设置
#000PCLE!   --全部恢复出厂设置
#000PRTE!   --读取温度和电压

3.上位机软件中有一个按钮是下载动作组，他的逻辑是发送<>的保存命令，接收到'A'继续下载下一条。所以我们在发送文本框中发送<>保存命令会触发连续下载，这时候需要把app_servo.c的save_action函数中的向上位机发送'A'的那一行注释掉，就可以只下载文本框中的一条指令了。