# Snail_FOC

**Repository Path**: yfjs_s/snail_-foc

## Basic Information

- **Project Name**: Snail_FOC
- **Description**: 自制有感/无感FOC驱动板
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-01
- **Last Updated**: 2026-03-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Snail_FOC

## 前言

​	本次开发的起源呢是在调试手头的无人机时，因为操作失误导致严重炸鸡，不但机架坏了，而且电调还给烧穿了。。。。然后我就对无刷电机的电调产生了兴趣，在兴趣的驱使下，我了解到了现在很火热的FOC（Field Oriented Control）**磁场定向控制**，它凭借其卓越的动态响应、宽广的调速范围以及优秀的能效表现，正逐渐成为无刷电机驱动的首选方案。

​	目前市面上大部分电调还是未使用FOC技术，希望随着开发的深入，我可以做成四路无刷电机FOC驱动的四合一电调，实现电调的自给自足，哈哈哈

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1. **项目演示地址：**【【自制】有感/无感FOC驱动板开发记录】https://www.bilibili.com/video/BV1SpAzzDE1t?vd_source=94e46f229dcdb63fc73a8a9f4ef7f09a

2. **我还写了篇FOC学习心得分享，从六步换向法讲到了无感FOC控制，文章地址：**[【自制】有感/无感FOC驱动板开发心得分享-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_46671572/article/details/158512559?spm=1001.2014.3001.5501)

# 1. FOC驱动板

## 1.1 我的FOC驱动板构成和选型说明

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### 1. MCU选型

​	选择**STM32G431RBT6**作为控制核心，STM32G431系列是意法半导体专门针对**数字电源和电机控制推出的高性能MCU**，它基于Arm Cortex-M4内核，主频高达170MHz，具备单精度浮点单元(FPU)和DSP指令集，能够高效处理FOC算法中复杂的**坐标变换和PID运算。**

### 2. 电源网络说明

电源网络由**2级buck电路和一级线性电源电路**组成。

（1）第一级buck电路完成输入的12-38v电压转12v，这个电压主要完成给栅极驱动芯片EG2104提供驱动MOS管的电压

（2）第二级buck电路完成输入的12v电压转5v

（3）第三级线性电源电源电路完成5v转3.3v，因为线性电压精度高，这个电压主要完成对MCU和运放的供电

### 3. 半桥驱动芯片选型

​	EG2104采用**自举电路**设计，高端工作电压可达600V，对于低压（如24V、48V）电机驱动而言绰绰有余，也为后续高压应用留有余量。选这个芯片最重要的是其内部集成了**死区控制电路**（典型值600ns），可以有效防止半桥上下管同时导通导致的短路烧毁，提高了电路的可靠性，也简化了软件配置，这样**MCU端只管输出单路PWM就行，不用考虑互补PWM输出和死区控制，很是优雅！**

### 4. MOS管选型

​	DON70N06是一颗N沟道MOSFET，其主要参数为：**耐压60V，持续漏极电流70A**。对于24V~48V的电机驱动系统，60V的耐压留有足够的降额空间，能够吸收母线电压的尖峰干扰。70A的电流能力**足以覆盖大多数中小功率电机**。

### 5. 为什么有4路半桥驱动

​	为后面**步进电机**驱动调试做的预留

## 1.2 常见FOC驱动板的构成

<img src="./picture/dianlu.png" style="zoom:50%;" />

# 2. 代码开发

使用的是经典的keil + STM32的HAL库

<img src="./picture/keil.png" style="zoom:47%;" />

# 3. 有感速度控制

下图是本驱动板在**有感速度控制**时的关键数据输出。

- **UVW三相电流**

<img src="./picture/uvw_dianliu.png" style="zoom:50%;" />

- **速度控制**

<img src="./picture/speed_.png" style="zoom:50%;" />

# 4. 有感位置控制

下图是本驱动板在**有感位置控制**时的关键数据输出。

- **位置锁定**

<img src="./picture/pos.png" style="zoom:50%;" />

# 5. 无感控制

下图是**滑膜控制**时的关键数据输出

- **速度控制**

<img src="./picture/smo_spd.png" style="zoom:50%;" />