# Minimum-Snap

**Repository Path**: yigeyijun/minimum-snap

## Basic Information

- **Project Name**: Minimum-Snap
- **Description**: A*进行路径规划，Minimum-Snap进行路径优化，在ubuntu20.04上进行操作
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-05-20
- **Last Updated**: 2025-05-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Minimum-Snap

#### 介绍
AStar 路径规划 + Minimum-Snap 路径优化

（由于是n个项目和在一起的，所以拼接的地方可能比较丑）

#### 参考源码
AllocateTime：zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git

Astar：lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git

Minimum-Snap：

peiyu-cui motion-planning https://github.com/peiyu-cui/motion-planning.git

zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git

#### 使用说明

1.  git clone https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
2.  cd minimum-snap
3.  catkin_make
4.  source devel/setup.bash
5.  roslaunch Astar astar.launch

#### 使用注意

src中存在main.cpp和main_copy.cpp

main.cpp 为依据 motion-planning 项目中 minimum_snap 算法进行路径优化

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request