# 工训小车

**Repository Path**: yinzzzzzz/STM32-car

## Basic Information

- **Project Name**: 工训小车
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 8
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-12-06
- **Last Updated**: 2026-03-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 工训小车

#### 介绍
此下位机代码基于正点原子的STM32F407ZGT6最小系统版，参考B站轻风雨的代码架构修改而来，非常感谢这位UP主给我提供的思路。

#### 使用说明
1. 此代码架构参考B站 轻风雨的代码修改完善而来，非常感谢这位UP主给我提供的思路。
2. 以下是根据他的代码做的修改的接线图，使用的是正点原子的STM32F407ZGT6。

#### 引脚接线  
- 串口屏: TX:B7  RX:B6  
- 二维码: TX:A2  RX:A3  
- openmv: TX:B10 RX:B11  
- 陀螺仪：TX:G14 RX:G9  
- 舵机：（PCB版的从左到右）  
  - 爪子TIMER13_CH1:A6  
  - 云台TIMER14_CH1:A7  
  - 转盘TIMER2_CH2:F6  
  小车底盘轮子电机   
  - EN:B3  
  - STEP:C6.C7.C8.C9  
  - DIR:D12.D13.C10.C12 
  - 升降台步进电机 
  - EN:C0  
  - STEP:A1, DIR:C2  
如果嫌麻烦可以下单工房的PCB，就不用考虑接线了。

#### 项目背景
我们学校没有任何的祖传车，这是我们第一届从0开始做的小车，中间遇到了很多问题，走了很多弯路。最后因为地图和视觉的原因遗憾了，所以我们想把这份代码分享给大家，但代码肯定不能照搬。只是给大家提供一个思路。

#### 建议
- 最后给大家提供一个意见，视觉方案最好要单独找一个来做。我就是把视觉和下位机代码都写了，导致视觉效果不怎么好（因为精力有限）。
- 地图能买一样的就买一样的，电动转盘也尽量买一个，或者自己做一个，尽量一比一仿真比赛场景，不然比赛的时候会很难受。
- 还有就是，能有时间训练模型就训练模型，能上好一点的视觉设备就上好一点的设备。

如果对你有帮助的话，记得一键三连哦。遇到问题也可以找我私信交流。

能力有限，大佬勿喷。

作者B站号：666643639