# hobot_usb_cam **Repository Path**: ylzb-robot/hobot_usb_cam ## Basic Information - **Project Name**: hobot_usb_cam - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: develop - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-10-22 - **Last Updated**: 2026-02-04 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README [English](./README.md) | 简体中文 # 功能介绍 hobot_usb_cam从USB摄像头采集图像数据，以ROS标准图像消息或者零拷贝（hbmem）图像消息进行发布，供需要使用图像数据的其他模块订阅。 # 物料清单 | 序号 | 名称 | 生产厂家 | 参考链接 | | ---- | ------ | -------- | ------------------------------------------------------------ | | 1 | USB摄像头 | 多厂家 | 自行选择 | | 2 | RDK X3 | 多厂家 | [点击跳转](https://developer.d-robotics.cc/rdkx3) | # 使用方法 ## 硬件组装 将USB摄像头连接到RDK的USB插槽。 ## 安装功能包 启动RDK后，通过终端或者VNC连接RDK，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成相关Node的安装。 tros foxy 版本 ```bash sudo apt update sudo apt install -y tros-hobot-usb-cam ``` tros humble 版本 ```bash sudo apt update sudo apt install -y tros-humble-hobot-usb-cam ``` ## 使用USB摄像头发布图片 在RDK系统的终端中运行如下指令，启动已连接的相机： tros foxy 版本 ```bash # 配置 tros.b 环境： source /opt/tros/setup.bash # launch 方式启动，指定了USB摄像头设备名称为/dev/video8 ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py usb_video_device:=/dev/video8 ``` tros humble 版本 ```bash # 配置 tros.b humble 环境： source /opt/tros/humble/setup.bash # launch 方式启动，指定了USB摄像头设备名称为/dev/video8 ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py usb_video_device:=/dev/video8 ``` hobot_usb_cam.launch.py配置默认输出640x480分辨率mjpeg格式图像，发布的话题名称为`/image`。 如需使用其他分辨率可以在启动命令中指定，比如发布1920x1080分辨率mjpeg格式图像：`ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py usb_video_device:=/dev/video8 usb_image_width:=1920 usb_image_height:=1080`。 如程序输出如下信息，说明节点已成功启动 ```text [INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2023-07-18-18-30-54-961749-ubuntu-16326 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [hobot_usb_cam-1]: process started with pid [16328] [hobot_usb_cam-1] If you need calibration msg, please make sure the calibration file path is correct and the calibration file exists! [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1689676255.349211776] [hobot_usb_cam]: get camera calibration parameters failed [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1689676255.349432974] [hobot_usb_cam]: Start to open device /dev/video8. [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1689676255.596271213] [hobot_usb_cam]: Open & Init device /dev/video8 success. ``` ## 查看效果 这里采用web端方式实现图像可视化，另起一个终端用于webservice发布。 打开一个新的终端，启动如下命令： tros foxy 版本 ```shell source /opt/tros/local_setup.bash # 启动websocket ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_image_topic:=/image websocket_only_show_image:=true ``` tros humble 版本 ```shell source /opt/tros/humble/local_setup.bash # 启动websocket ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_image_topic:=/image websocket_only_show_image:=true ``` 打开同一网络电脑的浏览器，访问IP地址（浏览器输入http://IP:8000，IP为RDK IP地址），点击左上方`Web 展示端`即可看到USB摄像头输出的实时画面： ![web_usb](./image/web_usb.png "实时图像") # 接口说明 ## 话题 ### 发布话题 | 名称 | 消息类型 | 说明 | | ------------ | ------------------------------------ | ---------------------------------------- | | /camera_info | sensor_msgs/msg/CameraInfo | 相机内参话题，根据设置的相机标定文件发布 | | /image_raw | sensor_msgs/msg/Image | 周期发布的图像话题，jpeg格式 | | /hbmem_image | [hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P](https://github.com/D-Robotics/hobot_msgs/blob/develop/hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P.msg) | 基于共享内存share mem的图像话题，jpeg格式 | ## 参数 | 参数名 | 解释 | 类型 | 支持的配置 | 是否必须 | 默认值 | | ------------| -----------------| -------| --------------------------| -------- | -------------------| | frame_id | 消息标志符 | string | 根据需要设置frame_id名字 | 否 | "default_usb_cam" | | framerate | 帧率 | int | 根据sensor支持选择 | 否 | 30 | | image_height| 图像高方向分辨率 | int | 根据sensor支持选择 | 否 | 640 | | image_width | 图像宽方向分辨率 | int | 根据sensor支持选择 | 否 | 480 | | io_method | 从USB摄像头获取图像的io类型 | string | mmap/read/userptr | 否 | "mmap" | | pixel_format| 发布图像编码方式 | string | "mjpeg,mjpeg2rgb,rgb8,yuyv,yuyv2rgb,uyvy,uyvy2rgb,m4202rgb,mono8,mono16,y102mono8" | 否 | “mjpeg” | | video_device| 设备驱动名称 | string | 设备名称一般为/dev/videox | 否 | "/dev/video0" | | zero_copy | 图像传输方式，配置shared_mem后将使用零拷贝机制传输 | bool | True/False | 否 | "True" | | camera_calibration_file_path | 相机标定文件的存放路径 | string | 根据实际的相机标定文件存放路径配置 | 否 | "/opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/hobot_usb_cam/config/usb_camera_calibration.yaml" | # 常见问题 1. 如何设置video_device参数？ RDK接入USB摄像头之后会出现新的设备号，例如`/dev/video8`，使用此设备号作为video_device参数。 另外，该Node支持设备号自适应，如果设置错误，运行时会自动适配。 2. 无相机标定文件是否影响相机功能？ 不影响。 如果没有相机标定文件，则无法发布相机内参，但不影响图像获取和发布功能。 3. 设置pixel_format是否正确？ ```text [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.174669672] [hobot_usb_cam]: This devices supproted formats: [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.174844917] [hobot_usb_cam]: Motion-JPEG: 640 x 480 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.174903166] [hobot_usb_cam]: Motion-JPEG: 1920 x 1080 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.174950581] [hobot_usb_cam]: Motion-JPEG: 320 x 240 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.174996788] [hobot_usb_cam]: Motion-JPEG: 800 x 600 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175043412] [hobot_usb_cam]: Motion-JPEG: 1280 x 720 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175089161] [hobot_usb_cam]: Motion-JPEG: 1024 x 576 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175135035] [hobot_usb_cam]: YUYV 4:2:2: 640 x 480 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175180325] [hobot_usb_cam]: YUYV 4:2:2: 1920 x 1080 (5 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175226449] [hobot_usb_cam]: YUYV 4:2:2: 320 x 240 (30 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175272365] [hobot_usb_cam]: YUYV 4:2:2: 800 x 600 (20 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175318697] [hobot_usb_cam]: YUYV 4:2:2: 1280 x 720 (10 Hz) [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1705548544.175365195] [hobot_usb_cam]: YUYV 4:2:2: 1024 x 576 (15 Hz) ``` a.查询usb camera支持的图像格式，如上述log，log显示支持mjpeg和YUYV; b.修改pixel_format的配置，但是必须usb camera支持的格式，否则hobot_usb_cam退出。