# move_base-kaiyuan

**Repository Path**: yongwangzhiqiankai/move_base-kaiyuan

## Basic Information

- **Project Name**: move_base-kaiyuan
- **Description**: movebase 增加pid位置精度调整 ，在一移动机器人到达位置后会再次调整位置，提高定位精度。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 7
- **Forks**: 5
- **Created**: 2025-02-08
- **Last Updated**: 2025-10-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

movebase 增加pid位置精度调整 ，在一移动机器人到达位置后会再次调整位置，提高定位精度。
    作者： 苏凯
    微信号：yongwangzhiqiankai 微信昵称：一往无前
    邮箱： 422168787@qq.com
    qq交流群号: 742679602,也欢迎企业hr入群招聘
    项目仅供学习交流，企业使用需联系作者
b站演示：
 https://www.bilibili.com/video/BV1DB4y1674r/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=a40d5b174b39ff9a4157afe245dd7db1

参数中：pid_isStartPid: true 开启精度调整功能，建议把局部路径规划eb.yaml参数中的角度精度yaw_goal_tolerance值设置为6.28(车头朝着目标点位置，可以减少一次转向调整);
订阅：目标点精度规划的返回值
     xy_goal_pid_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/getPidGoalToleranceMovebase", 1);
注意：movebase在调整精度时，不能接受新的目标命令。等待调整完成后才会进行新的指令
=============================代码改动================================================
1.
/home/spurs9528/workspace/PMRobot/src/navigation/move_base/cfg/MoveBase.cfg
	#sukai pid 2022008-29last,3def,min,mx,eb.yaml
	gen.add("pid_kp", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.5,0.01,1.9)
	gen.add("pid_kd", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.5,0.01,1.9)
	gen.add("pid_ki", double_t, 0, "Restore to the original configuration",  0.1,0.01,1.9)
	gen.add("pid_time_out", int_t, 0, "Restore to the original configuration", 200,50,500)
	gen.add("pid_xy_goal_tolerance", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.05,0.01,1)
	gen.add("pid_yaw_goal_tolerance", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.05,0.01,6.28)
	gen.add("pid_tolerate_xy_goal_tolerance", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.05,0.01,1)
	gen.add("pid_tolerate_yaw_goal_tolerance", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.05,0.01,6.28)
	gen.add("pid_distance_threshold", double_t, 0, "Restore to the original configuration", 0.35,0.05,0.5)
	gen.add("pid_isStartPid", bool_t, 0, "Restore to the original configuration", True)
	gen.add("ispubobstacle", bool_t, 0, "Restore to the original configuration", False)
        gen.add("isOmni", bool_t, 0, "Restore to the original configuration", False)
2.
move_base_params.yaml
	####todo sukai pid 精度调整 2022008-29----------------- 1. --------------------------------
	#kp系数
	pid_kp: 0.5
	#kd系数
	pid_kd: 0.5
	#ki系数
	pid_ki: 0.1
	#超时时间
	pid_time_out: 200
	#目标位置精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整
	pid_xy_goal_tolerance: 0.05
	#目标角度精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整
	pid_yaw_goal_tolerance: 0.05
	#目标位置精度容忍值
	pid_tolerate_xy_goal_tolerance: 0.05
	#目标角度精度容忍值
	pid_tolerate_yaw_goal_tolerance: 0.05
	#大于30cm时不能调整，误差太大
	pid_distance_threshold: 0.35
	#true:开启精度调整功能，建议把局部路径规划 【 eb.yaml或dwa.yaml或teb.yaml 】 参数中的角度精度yaw_goal_tolerance值设置为6.28(车头朝着目标点位置，可以减少一次转向调整);
	pid_isStartPid: true

	# true:发送障碍物消息，并阻止小车前进；【这个不是很好用，建议在全局规划中去检测障碍物】
       ispubobstacle: true
       #是否为全向机器人
       isOmni: False

	###------------------------------------------------------------------------------------



4.遇到障碍时发布消息【这个功能不是很好用，建议在全局规划中去检测障碍物】：
配置：
    eb.yaml
        # true:发送障碍物消息，并阻止小车前进；
        ispubobstacle: true
    local_costmap_params.yaml
        #设置机器人检测障碍物的最大范围，单位为米 2.5
        obstacle_range: 1
订阅topic：
     /pubobstacle
消息类型：
    std_msgs::String
    "showobstacle" :前方有障碍物
==================================
清除一所有障碍物
发布topic：
/updateCleancostmap
消息类型：
    std_msgs::String
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