sukai 2022-08-29 我用的系统环境ros-noetic，其它环境可以自己测一下，应该没问题； 我用的imu是轮趣科技提供的一款imu 型号N100 项目里面有这款imu的驱动 这个扩展滤波器是我已经魔改好的，把topic对上就直接使用 具体看robot_pose_ekf.launch

二.imu中的发布imu数据的topic名知否与扩展卡尔曼滤波器订阅的一致 三.imu 的安装坐标 【这一部份在视频讲解里漏了】 （下面2选1） 3.1可以配置在urdf里

	  <joint name="imu_link_joint" type="fixed">
	    <parent link="base_link" /> 
	    <child link="imu_link" />
	    <origin xyz="0.0 0.0 0.15 " rpy="0.0 0.0 0"/>   
	 </joint>

3.2也可以发布静态坐标的方式

  <!-- ros tf -->
  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="imu_to_base_link" args="-0.185 0.017 0 -1.571 0 0  /base_link /imu_link"/>

================================================================================================= 编译 编译扩展卡尔曼滤波器 robot_pose_ekf

1.进入 robot_pose_ekf 文件夹之后，运行

catkin_make 解决编译“robot_pose_ekf”package时遇到的问题:No package 'orocos-bfl' found

git clone https://salsa.debian.org/science-team/orocos-bfl.git 【代码中已有克隆好的包】

2. 解压源代码后，编译安装

$ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install

3.启动：

3.1启动里程计 roslaunch ***** ****.launch 3.2启动imu roslaunch imu imu_driver.launch 3.3启动 扩展卡尔曼滤波器 roslaunch robot_pose_ekf robot_pose_ekf.launch 3.4 查看是否启动成功 rosservice call /robot_pose_efk/get_status 3.5 查看Odometry sensor和IMU sensor 是否is used ，is active来确保ekf包的是否正确使用 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

ERROR -- Looking for Cppunit - not found -- You will not be able to build tests. To build tests, first set the path where cppunit can be found using CMAKE_INCLUDE_PATH and CMAKE_LIBRARY_PATH. svn: E155007: “/home/sukai/3rdparty/orocos-bfl”不是工作副本

1. 安装libcppunit-dev （sudo apt-get install libcppunit-dev 或者类似的包)