# Mars_rover

**Repository Path**: yuan-boo/Mars_rover

## Basic Information

- **Project Name**: Mars_rover
- **Description**: 火星车项目培训学习
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-10-24
- **Last Updated**: 2024-11-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Mars_rover
火星车项目培训学习

## 目录结构
* 阶段性任务在`task/task_*/task.md`中查看
* 每个人的工程文件放置在每个人的文件夹下, 参考：`zhang_san/task_0/example`

## RoadMap
* 第一阶段 `开发入门` 2022.10 - 2022.11 
  * 学习C++, 具备C++基本开发能力
  * 熟练掌握Linux基本操作
  * 学习CMakeList基本用法
* 第二阶段 `ROS基础` 2022.11 - 2022.11-15
  * 学习ROS1、ROS2
  * ROS2 节点编写
  * ROS工具
  * ROS数据操作-Image、Pointcloud、TF变换
* 第三阶段 `部署实践-读代码` 2022.11.15 - 2022.12-11
  * 定位： utopia_localization  @GR @GXY
  * 建图： lidar_mapping @GR @GXY
  * 感知： utopia_gridmap @YB @LJX
  * 规控： em-planner @CYL @WF
* 第四阶段： `工程应用` 2022.12.11 - 2022.12.25
  * 规划：
    * DWA 算法 
    * TEB 算法 
    * lattice planner 算法
  * 控制
    * pure-pursuit 跟踪算法
    * MPC 跟踪算法
  * 感知：
    * eu_cluster 点云的欧几里得聚类算法
    * 点云半径滤波、下采样滤波等滤波方案
    * 2D costmap 原理
    * 3D Ocoto_map 原理
  * 定位建图：
    * lio_sam 
    * fast_lio_sam
* 第五阶段 `开发部署` 2022.12 - 2022.01
  * Eigen 库使用
  * GTSAM 库使用
  * G2O 库使用
  * PCL 库使用
  * OSQP 库使用
  * ceres 库使用
  * IPOPT 库使用
  * MMdetection3D 部署测试
  * EKF 卡尔曼滤波