# verilog-stepmotor

**Repository Path**: yuan_hp/verilog-stepmotor

## Basic Information

- **Project Name**: verilog-stepmotor
- **Description**: 通过脉冲控制步进电机的控制器
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-15
- **Last Updated**: 2025-05-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Verilog, stepmotor

## README

# 说明
这是一个步进电机控制器，产生脉冲和方向信号，还有使能信号.

```
该模块控制速度的过程如下所示，为了节省硬件资源，加速和减速阶段并非均匀的

        _______
加速-->/       \ 
______/         \减速阶段
      |          \_______________________
      |           |     EXT_STEPS   |
    启动速度       减速到最小速度     额外按最小速度走一点

1.例化模板
加减速
cbb_StepMotor #(
    .FCLK(1000_000),    // 系统时钟
    .W(32) ,            // 步进电机位宽
    .SW (32),           // 位移记录的位宽
    .EN_ACC(1'b1),      // 使能加减速
    .MIN_FS( 10_000 ),  // 最小速度
    .MAX_FS (20_000),   // 最大速度
    .INIT_FS ( 10_000 ),// 启动速度
    .ACCEL (8 ),        // 加速度，每次加速减小的分频系数
    .DECEL (2 ),        // 减速度，每次减速增加的分频系数
    .EXT_STEPS( 10) ,   //  减速到最小速度后，按最小速度走的步数,避免速度刚下来有过冲失步
    .ADJUST_STEPS (1)   // 多少个脉冲调节一次速度
) u_cbb_StepMotor (
    .clk( clk ),
    .rst_n( rst_n) ,
    .i_divider(25) ,            // 时钟分频值，脉冲频率 为fclk/2/i_divider，只在 EN_ACC=1 时生效
    .i_step(step) ,             // 要走的位移，正负表示方向 
    .i_start(start) ,           // 上升沿触发一次运动
    .i_zero(zero) ,             // 外部光电开关或其他器件表示的步进电机0位置
    .i_autoStopAtZero(1'b1) ,   // 是否需要自动停止，当找到零点时 ,1:自动停止
    // 反馈信号
    .o_busy() ,                 // 是否忙
    .o_x() ,                    // 当前位移 
    // 驱动器接口
    .o_pulse(),      // 步进电机脉冲输出
    .o_dir(),        // 步进电机方向
    .o_en()          // 步进电机使能
);

无加减速
cbb_StepMotor #(
    .FCLK(1000_000),    // 系统时钟
    .W(32) ,            // 步进电机位宽
    .SW (32),           // 位移记录的位宽
    .EN_ACC(1'b0),      // 使能加减速
) u_cbb_StepMotor (
    .clk( clk ),
    .rst_n( rst_n) ,
    .i_divider(25) ,            // 时钟分频值，脉冲频率 为fclk/2/i_divider，只在 EN_ACC=1 时生效
    .i_step(step) ,             // 要走的位移，正负表示方向 
    .i_start(start) ,           // 上升沿触发一次运动
    .i_zero(zero) ,             // 外部光电开关或其他器件表示的步进电机0位置
    .i_autoStopAtZero(1'b1) ,   // 是否需要自动停止，当找到零点时 ,1:自动停止
    // 反馈信号
    .o_busy() ,                 // 是否忙
    .o_x() ,                    // 当前位移 
    // 驱动器接口
    .o_pulse(),      // 步进电机脉冲输出
    .o_dir(),        // 步进电机方向
    .o_en()          // 步进电机使能
);
```