# RM2022-Balance-Demo

**Repository Path**: yuelinzhang/rm2022-balance-demo

## Basic Information

- **Project Name**: RM2022-Balance-Demo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-02-02
- **Last Updated**: 2022-04-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: RM, 电子

## README

# RM2022-Balance-Demo
**舵轮平衡步兵样机程序，仅用于测试**  
**详细笔记见步兵README**  

## 介绍
GKD战队RoboMaster2022赛季，舵轮平衡步兵机器人（测试），C板（STM32F407IGHx），FreeRTOS，在官步基础上修改

## 软件和固件库版本
CubeMX 6.4.0  
STM32CubeF4 Firmware Package V1.26.0  

## 现有外设占用
#### 串口
1. USART3：遥控器
2. USART6(板上丝印UART1)：裁判系统
3. USART1(板上丝印UART2)：空闲
#### CAN
CAN1：chassis底盘(2个2006)
#### PWM
舵轮6020


## 开发记录
- 2.2 by 片哥
  - 从v1.1版的步兵程序基础上创建
- 2.7 by 片哥
  - 确定了控制方式

## 笔记
### 控制方式
1. 右switch_up: CHASSIS_NO_MOVE
2. 右switch_mid: CHASSIS_NO_FOLLOW_YAW
3. 右switch_down: CHASSIS_NO_MOVE


## 参考资料
1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/119160742