# RM2022-Sentry

**Repository Path**: yuelinzhang/rm2022-sentry

## Basic Information

- **Project Name**: RM2022-Sentry
- **Description**: GKD战队RM2022哨兵，C板
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-18
- **Last Updated**: 2024-08-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: RM, 电子

## README

# RM2022-Sentry
**详细笔记见步兵README**  
**在步兵程序中进行的更改应及时同步至哨兵**  
**对于哨兵用不到的功能，不一定会从代码中删除**  

## 介绍
GKD战队RoboMaster2022赛季，哨兵机器人，C板（STM32F407IGHx），FreeRTOS，在GKD步兵Standard v1.1基础上修改

## 软件和固件库版本
CubeMX 6.4.0  
STM32CubeF4 Firmware Package V1.26.0  

## 现有外设占用
#### 串口
1. USART3：遥控器
2. USART6(板上丝印UART1)：裁判系统
3. USART1(板上丝印UART2)：空闲
#### CAN
1. CAN1：chassis底盘(2个3508)，gimbal云台(2个6020), trigger拨弹电机(1个2006)，摩擦轮电机(2个3508)  

## 开发记录
- 1.20 by 片哥
  1. 从v1.1版的步兵程序基础上创建
  2. 去掉了gimbal_feedback_update()中absolute_angle更新的程序，只使用relative_angle
  3. 去掉了chassis_feedback_update()中读取底盘姿态的程序，以及读取x轴速度和z轴角速度的程序
  4. 使chassis_set_contorl()中CHASSIS_VECTOR_NO_FOLLOW_YAW模式下的wz、vx输出始终为0，只保留vy输出
  5. 修改了函数chassis_vector_to_mecanum_wheel_speed()的逻辑，使vy只输出到0号和1号3508上
  6. #define GIMBAL_CAN改为can1
- 1.21 by 片哥 (**9ebac8f8e645a80bd4980748eb827a26fae8bb04**) 有很多遗留问题
  1. 修改了gimbal_task.c中的set_cali_gimbal_hook()，不再从flash中读取6020最大最小中值相对角度，改为直接写入程序中
  2. 调试了云台的PID参数
  3. 由于摩擦轮电机的控制数据要和两个底盘电机同时发送，所以在chassis_move结构体中添加了摩擦轮，即motor_chassis[2]控制底盘，motor_fric[2]控制摩擦轮，分别使用motor_speed_pid[4]的前两位和后两位PID。在chassis_control_loop()中完成PID计算和电流赋值
  4. 修改了bsp_fric.c中的相关函数，将PWM输出改为向结构体的speed_set赋值
  5. 修改了shoot_control_loop()中的逻辑，使输出的转速在合理范围，将uint16_t变量改为fp32
  6. 在chassis_feedback_update()中添加了更新摩擦轮信息


## 笔记
### 底盘和云台的协同控制
- 哨兵使用的控制方式(2022.1.19):
  1. 右switch_up: CHASSIS_NO_MOVE + GIMBAL_ZERO_FORCE
  2. 右switch_mid: CHASSIS_NO_FOLLOW_YAW(已更改) + GIMBAL_RELATIVE_ANGLE
  3. 右switch_down: CHASSIS_NO_FOLLOW_YAW(已更改) + GIMBAL_CV(GIMBAL_RELATIVE_ANGLE)

## 参考资料
1. 官方2019步兵开源学习: https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=8361
2. C语言之如何输出uint32_t和uint64_t和16进制: https://blog.csdn.net/u011068702/article/details/77938756