# Sunray_swarm

**Repository Path**: yundrone_sunray2023/Sunray_swarm

## Basic Information

- **Project Name**: Sunray_swarm
- **Description**: 思锐多智能体协同控制与规划开发平台
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: BSD-3-Clause-Clear
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-08-07
- **Last Updated**: 2025-08-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

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## Sunray_swarm - 多智能体集群控制开源项目

**Sunray_swarm**是室内多智能体集群编队实验平台“**智群·RMTT**”的配套开源代码，接入了RMTT无人机和麦克纳姆轮无人车的驱动，提供了单体控制、集群控制及路径规划等相关功能demo，支持开发者在ROS环境中对集群无人机/无人车进行算法二次开发。本项目支持RVIZ仿真及真实平台实验，且提供完善的二次开发手册。

### “智群·RMTT”平台介绍

<div style="text-align:center">
  <img src="https://resource-wangsu.helplook.net/docker_production/5n3bi9/article/fBjfd8tA/678f41c58b3b2.png" alt="Markdown Logo" style="width:400px; height:auto;" />
</div>

“**智群·RMTT**”是一套基于无人机和无人车的室内多智能体集群编队实验平台，配套丰富的二次开发例程和简洁的集群控制地面站，支持集群控制、路径规划、目标识别、任务决策等教学任务和算法验证。实验平台基于高精度光学动作捕捉系统，能够在室内实时获得多智能体的三维空间位姿，实现了多智能体的闭环稳定控制。小型化的无人机和无人车平台安全可靠且基于ROS可互通互联，适合进行集群类算法的教学和开发验证。集群控制地面站可同时接入所有智能体，能够实时读取位置、速度和视频流等状态，支持单体/集群控制指令的下达。此外，实验平台配套了单体/集群控制、路径规划等算法案例及文档，且提供线下交付培训及线上长期答疑服务，助力用户的快速上手使用及二次开发。
- **应用对象**：主要针对高校师生、科研人员、工程技术人员及机器人爱好者，适合用于机器人学、无人系统、智能控制、人工智能等专业的实验、研究、开发与验证工作。
- **视频介绍**：[“智群·RMTT”产品视频](https://www.bilibili.com/video/BV1sw6mYEEJy/?share_source=copy_web&vd_source=0fc5f616d655707c69c3292e4afd541e)


### 快速入门
 - **安装及使用**：[“智群·RMTT”使用文档](https://wiki.yundrone.cn/catalog/rmtt_doc)
    - 需掌握ROS编程基础。
    - 需掌握C语言基础（大部分程序为C语言，部分模块有少量C++和python的语法）。
    
### 联系我们
**广州云纵科技有限公司**是一家专业从事无人机软硬件和解决方案定制的公司。项目合作、无人机软硬件、实验室整体解决方案定制，请添加微信“19120231228”（备注消息：智群RMTT）。
- **公司地址**：[广州市南沙区悦方中心1203房](https://map.baidu.com/poi/%E5%B9%BF%E5%B7%9E%E4%BA%91%E7%BA%B5%E7%A7%91%E6%8A%80%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8/@12635819.79948515,2593492.005733868,19z?uid=32c1e91366ffdbb7ad045788&ugc_type=3&ugc_ver=1&device_ratio=1&compat=1&pcevaname=pc4.1&querytype=detailConInfo&da_src=shareurl)

<img src="https://cdn.yun.sooce.cn/6/53163/png/172973873083794134484fbe345a37638dc620eaf6e50.png?imageMogr2/thumbnail/80x&version=0" alt="yundrone logo" align="right" height="150" />

- **相关链接**：
  - [云纵科技官网](http://www.yundrone.cn/index.html)
  - [云纵科技产品文档](https://wiki.yundrone.cn/)
  - [云纵科技淘宝店](https://5q239j0txjkacow9mk5tofi9dvxs6st.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.1-c-s.w5002-25336597030.2.5c854fd4rOYblf)
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### 致谢
- 感谢[北京度量科技有限公司](https://www.nokov.com/)提供的动作捕捉设备进行产品开发测试
- 感谢西安天之博特有限公司开源的[rmtt_ros功能包](https://github.com/tianbot/rmtt_ros)
- 感谢北卡罗来纳大学教堂山分校Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, and Dinesh Manocha开源的[RVO算法库](https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/)

### 版权声明

 - 本开源项目仅限个人使用，请勿用于商业用途。
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