# balancerobot

**Repository Path**: yvany/balancerobot

## Basic Information

- **Project Name**: balancerobot
- **Description**: 基于stm32f103的平衡小车
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AFL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-11-08
- **Last Updated**: 2022-02-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 项目说明
1、本项目的目的主要是弥补大学时期平衡小车制作失败的遗憾。
2、主要基于平衡小车之家的mini底盘打造，电路部分采用的是自己的设计。
3、项目中pcb文件夹存放的是pcb设计源文件，软件采用的是altinum designer 20。主要硬件资源如下：
> - 主控stm32f103c8t6 48pin
> - 电机驱动芯片TB6612
> - 电池采用的是7.2v航模锂电池
> - 陀螺仪mpu6050
> - 存储器 at24c02，用于存储pid等参数
> - 蓝牙模块dx2002 用于调参和控制行走
> - 0.96寸160*80tft屏幕，用于显示陀螺仪等状态


![1](pic/1.png)

4、编程软件采用的是keil 5 mdk

# 成品图片
正面图片
![3](pic/4.png)

侧面图片
![4](pic/5.png)


# 进展记录

## 2021-11-8
1. 完成整体安装，pcb孔位有偏差，已经在pcb中更正了。
2. mpu6050改为直接焊接，只用用排针座会导致接触不良，造成数据时有时无。
3. pid参数进行了初步调参，可以直立，但是存在一定震荡。