# logsim_rosbag

**Repository Path**: yzbluesky/logsim_rosbag

## Basic Information

- **Project Name**: logsim_rosbag
- **Description**: 从bag包导出数据生成仿真场景，比开展闭环仿真验证
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-01
- **Last Updated**: 2026-03-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# LogSim 闭环仿真系统

基于日志数据的自动驾驶闭环仿真系统。

## 功能特性

- **多格式数据加载**: 支持 Rosbag、ProtoBag、CSV 格式
- **场景管理**: 场景还原与泛化
- **仿真引擎**: 数据回放与闭环仿真
- **SUMO 集成**: 完整 TraCI 接口支持
- **评估指标**: TTC、HOTA、舒适性指标
- **可视化**: 决策规划结果可视化

## 安装

```bash
conda env create -f environment.yml
conda activate logsim
```

## 快速开始

```python
import sys
sys.path.insert(0, 'src')

from logsim.simulation.engine import LogSimEngine, SimulationConfig, SimulationMode
from logsim.simulation.dynamics import BicycleModel
from logsim.core.scenario import ScenarioData, FrameData, EgoData

# 创建仿真引擎
config = SimulationConfig(mode=SimulationMode.PLAYBACK, dt=0.1)
engine = LogSimEngine(config=config, dynamics=BicycleModel())

# 构建场景
frames = [FrameData(frame_id=i, timestamp=i*0.1, 
            ego=EgoData(x=i*0.5, y=0, speed=5.0, theta=0, acceleration=0), 
            objects=[]) for i in range(100)]
scenario = ScenarioData(scenario_id='test', name='test', frames=frames)

# 运行仿真
engine.load_scenario(scenario)
engine.reset()
for i in range(10):
    state = engine.step()
    print(f"Step {i}: pos=({state.ego.x:.2f}, {state.ego.y:.2f})")
```

## 项目结构

```
src/logsim/
├── core/           # 核心抽象层
├── data/           # 数据加载
├── simulation/     # 仿真引擎
├── evaluation/    # 评估指标
├── scenario/      # 场景管理
├── visualization/ # 可视化
└── algorithms/    # 算法接口
```

## 评估指标

- **TTC (Time to Collision)**: 碰撞时间
- **HOTA**: 目标跟踪精度
- **Comfort**: 舒适性（加速度、jerk、转向角）

## 许可证

MIT