# my-proj

**Repository Path**: zc966/my-proj

## Basic Information

- **Project Name**: my-proj
- **Description**: 前后端slam系统，vue做前端，electron为客户端框架，slam系统作为后端运行
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-22
- **Last Updated**: 2025-03-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 多相机视觉SLAM系统
## 简介
随着视觉 SLAM 技术在自动驾驶和机器人导航中的广泛应用，用户对高精度、高鲁棒性定位系统的需求日益增加。传统视觉 SLAM 在光照良好、图像清晰的环境中表现优异，但在曝光过度或光照不足等复杂环境下，特征点提取和匹配容易失败，导致定位和地图构建精度下降。因此，系统需要在复杂环境下保证位姿估计的稳定性，尤其是在图像质量差或曝光异常的情况下仍然能继续稳定运行。

系统能够为普通用户提供一个易于使用的视觉SLAM客户端系统。用户可以通过前端界面进行数据录入、启动和停止SLAM系统，查看实时位姿估计结果，以及导出相关的运行数据。

## 演示视频
见代码目录文件：video.mp4

## 代码目录结构


```
my_proj/
├── README.md           # 项目说明
├── node_modules        # 项目依赖文件
├── preload/            
│   ├── index.js        # 项目前端与Electron接口文件
├── src/                # 源代码目录
│   ├── App.vue         # 系统界面
│   ├── Detail.vue      # 主界面
│   ├── Login.vue       # 登陆界面
│   ├── assets/         
│   │   ├── plots/      # 存放生成的轨迹对比图片
│   └── router/         # 路由目录
│       ├── index.js    # 路由配置
├── slam/               # slam系统
│   ├── MultiCol-SLAM/   
│   │   ├── src/         # 各个模块的cpp文件
│   │   ├── Examples/    # slam系统配置文件，包括相机内外参等
│   │   ├── results/     # slam运行轨迹结果文件
│   │   └── ...          # 其他模块文件
│   └── ...             
├── ...                 
├── slam_launch.py      # slam启动脚本（通过Electron调用）
├── main.js             # Electron主进程代码（实现接口）
└── vue.config.js       # vue配置文件
```


## 配置步骤

1. slam配置步骤参考MultiCol-SLAM：https://github.com/urbste/MultiCol-SLAM

2. 运行系统配置：

    - Vue.js 2.6.14
    - Node.js 16.15.0
    - Electron 33.0.1
    - MySQL 5.7

## 运行步骤

1. 运行slam，生成slam的运行文件，参考MultiCol-SLAM：https://github.com/urbste/MultiCol-SLAM

2. 运行多相机视觉SLAM系统

    - 新建终端，安装依赖，使用如下命令：
    `yarn install`（推荐，如果没有yarn，先安装yarn）或`npm install`
    
    - 新建终端1，输入 `npm run serve` 启动界面
    
    - 新建终端2，输入 `npm start` 启动窗口
    
    - 系统启动成功

## 使用数据集
Lafida：https://www.ipf.kit.edu/lafida.php

自采数据：见nas


## 参考文献
[1] Urban S, Hinz S. Multicol-slam-a modular real-time multi-camera slam system[J]. arXiv preprint arXiv:1610.07336, 2016.