# simple_mola

**Repository Path**: zhouwuxiong/simple_

## Basic Information

- **Project Name**: simple_mola
- **Description**: mola 架构拆解，复现
https://github.com/MOLAorg/mola  
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-28
- **Last Updated**: 2026-05-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MRPT RTTI + YAML LIO 插件 Demo

教学用 LIO 系统骨架，结构对齐 MOLA（非生产算法）。

**插件定义与连接关系**见 [docs/plugin_map.md](docs/plugin_map.md)（随架构迭代更新）。

## 两档配置

| 配置 | 说明 |
|------|------|
| [config/lio_sim.yaml](config/lio_sim.yaml) | 最小：传感器 + 前端 + 评估 |
| [config/lio_full.yaml](config/lio_full.yaml) | **完整框架**：+ 后端 + 地图管理 + 重定位 + 可视化 |

## 完整流水线（lio_full）

```text
sim_sensor (RawDataSource)
    │ CObservation
    ▼
pc_filter (FilterBase: 降采样桩)
    │ CObservation
    ▼
lio_front (FrontEnd + KeyframeMapCapable)
    ├─ MapUpdate ──────────► map_manager
    ├─ LocalizationUpdate ─► simple_loop_closure ──LoopConstraint──► pose_backend
    ├─ LocalizationUpdate ─► pose_backend ─► LocalizationUpdate ─► simple_viz / traj_eval
    └─ VizInterface ───────► simple_viz

launcher 周期触发 ────────► simple_reloc ──查询──► map_manager
```

## 核心接口（`core/`）

| 文件 | 对齐 MOLA |
|------|-----------|
| `MapSourceBase.h` | `mola::MapSourceBase` |
| `LocalizationSourceBase.h` | `mola::LocalizationSourceBase` |
| `FrontEndBase.h` | `mola::FrontEndBase` |
| `LoopClosureTypes.h` / `LoopClosureSourceBase.h` | `ILoopClosure` / 事件 `LoopClosureCandidate` |
| `LoopClosureSink.h` | 位姿图后端消费约束 |
| `Relocalization.h` | `mola::Relocalization` |
| `VizInterface.h` | `mola::VizInterface`（桩） |
| `MapManagerService.h` | 地图集中管理 |
| `ExecutableBase.h` | `mola::ExecutableBase`（`nameServer_` / `findService`） |
| `FilterBase.h` | `mola::FilterBase` |
| `KeyframeMapCapable.h` | `mola::KeyframeMapCapable` |

## 插件（`plugins/`）

| 插件 | 角色 |
|------|------|
| `sim_sensor` | 合成 IMU + LiDAR |
| `simple_filter` (`SimpleDecimateFilter`) | 观测管道滤波桩 |
| `simple_lio` | 前端里程计 + 发布地图/位姿 |
| `simple_loop_closure` | 关键帧 + 假回环检测，发布 `LoopConstraint` |
| `pose_backend` | 位姿图后端桩（订阅前端 + 回环约束，假优化后再发布） |
| `map_manager` | 订阅 `MapUpdate`，供重定位查询 |
| `simple_reloc` | `Relocalization` 实现桩 |
| `simple_viz` | 控制台可视化桩 |
| `traj_eval` | 前端/后端轨迹误差评估 |

## 构建与运行

```bash
./build.sh
./build/bin/lio_launcher config/lio_full.yaml
# 或最小：
./build/bin/lio_launcher config/lio_sim.yaml
```

## 互斥与线程（本 demo）

- 单线程顺序 `spinOnce()`（简化 launcher，非 MOLA 每模块一线程）。
- `MapSourceBase` / `LocalizationSourceBase` 内 `mutex` 保护订阅列表（与 MOLA 相同）。
- 地图发布时对点云 **拷贝** 为 `ConstPtr` 快照。
- 后端/地图管理器各自 `mutex` 保护内部缓冲。

## 扩展为真实系统

- `pose_backend` → `mola` + GTSAM / Ceres 因子图  
- `map_manager` → 多图层 / 持久化 / `map_load`  
- `simple_reloc` → ICP 重定位 + `Relocalization` API  
- `simple_viz` → `MolaVizImGui`  
- launcher → `MolaLauncherApp` 多线程 + `execution_rate`