# ros2_ws

**Repository Path**: zhull_313/ros2_ws

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_ws
- **Description**: ROS2 Humble RMS；
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-01
- **Last Updated**: 2026-03-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 1.项目简介
	Ubuntu22.04.5 ROS2 Humble RMS测试代码；

### 1.模块功能介绍
    1.1 rms_pkg 在RMSClient模块（包括心跳上报、传感器数据上报、导航数据上报）

### 2.项目主要提交记录
#### 2.1 2025年7月2日：heartbeat_publisher 在线心跳模块
     1、编译命令：
        cd ~/workspaces/ros2_ws
        colcon build --packages-select rms_pkg
     2、加载工作空间中编译生成的环境变量，使终端能够识别并运行用户自定义的 ROS 2 包:
        source install/setup.bash 
     3、运行：
        ros2 run rms_pkg heartbeat_publisher --ros-args -p robot_id:="robot001" -p robot_type:="inspection" -p interval:=2  --log-level DEBUG  #发送心跳包
        ros2 run rms_pkg heartbeat_listener --ros-args -p timeout:=5 --log-level DEBUG  #接收心跳包

#### 2.2 2025年7月3日：sensor_hcd5014_publisher 传感器HCD5014模块
      1、编译命令：
        cd ~/workspaces/ros2_ws
        colcon build --packages-select sensor_cpp_pkg
     2、加载工作空间中编译生成的环境变量，使终端能够识别并运行用户自定义的 ROS 2 包:
        source install/setup.bash 
     3、运行：
        ros2 run sensor_cpp_pkg sensor_hcd5014_publisher --ros-args -r __ns:=/robot_001 --log-level DEBUG  #发送HCD5014传感器数据(有日志输出)
        ros2 run sensor_cpp_pkg sensor_hcd5014_subscriber --ros-args -r __ns:=/robot_001 --log-level DEBUG #接收HCD5014传感器数据(有日志输出)

#### 2.3 2025年7月31日：sensor_m01h20_publisher 传感器M01H20模块
      1、增加M01H20环境传感器模块
      2、编译：colcon build --packages-select rms_pkg
      3、运行：ros2 launch rms_pkg multi_node_launch.py   #启动所有节点(./run_build.sh h 5)

#### 2.4 2025年8月19日：
     1、编译命令：./run_build.sh rms 1
     2、运行命令：./run_build.sh rms 5

#### 2.5 2025年9月29日：
     1、Jetson控制板部署RMSClient开机自启要在ros2_launch.sh脚本中添加sleep 10延时解决RMSMaster端发现不了RMSClient节点问题;
     2、Jetson多网卡针对CYCLONE_DDS配置指定网口使用cyclonedds_config.xml配置文件；bashrc文件export CYCLONEDDS_URI=指向配置文件即可;

#### 2.5 2025年9月30日：
      1、增加Logitech.py/Logitech.cpp(支持重连检测自动识别event节点)文件在Linux系统中使用Logitech Wireless Gamepad F710游戏手柄获取按键信息；