# Moveit

**Repository Path**: zhuozhongmeng/moveit

## Basic Information

- **Project Name**: Moveit
- **Description**: Moveit
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-25
- **Last Updated**: 2025-11-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MoveIt机器人运动规划配置

## 项目介绍

这是一个基于ROS 2和MoveIt 2的机器人运动规划项目，包含了多个六自由度机械臂的配置和仿真环境。该项目提供了完整的机器人运动规划、可视化和仿真功能，可用于机械臂控制算法的开发和测试。

目前项目包含两个六自由度机械臂配置:
- arm_02: 一个六自由度机械臂
- m_arm_04: 另一个六自由度机械臂（six_arm）

每个机械臂配置都包含了完整的MoveIt 2配置文件，可以进行运动规划、碰撞检测和轨迹执行。

## 软件架构

项目遵循ROS 2的标准包结构，主要包括以下几个部分：

### 包结构
1. **arm_02**: 六自由度机械臂的描述包，包含URDF模型文件
2. **arm_02_moveit**: 六自由度机械臂的MoveIt配置包，包含完整的运动规划配置
3. **m_arm_description**: 另一个六自由度机械臂的描述包，包含URDF模型和SRDF配置
4. **m_arm_04**: 另一个六自由度机械臂的MoveIt配置包，包含完整的运动规划配置

### 核心技术栈
- ROS 2 Humble
- MoveIt 2 运动规划框架
- Gazebo 物理仿真环境
- RViz 可视化工具
- XACRO URDF宏语言
- YAML 配置文件

## 安装教程

### 环境要求
- Ubuntu 22.04
- ROS 2 Humble
- MoveIt 2

### 安装步骤

1. 创建ROS 2工作空间（如果尚未创建）：
   ```bash
   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/src
   ```

2. 克隆项目到工作空间：
   ```bash
   git clone <项目地址> moveit
   ```

3. 安装依赖项：
   ```bash
   cd ~/ros2_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
   ```

4. 编译项目：
   ```bash
   cd ~/ros2_ws
   colcon build --packages-select arm_02 arm_02_moveit m_arm_description m_arm_04
   ```

5. 配置环境变量：
   ```bash
   source install/setup.bash
   ```

## 使用说明

### 启动第一个六自由度机械臂演示

```bash
ros2 launch arm_02_moveit demo.launch.py
```

这将启动RViz可视化界面和MoveIt规划器，可以在界面中进行交互式运动规划。

### 启动第二个六自由度机械臂演示

```bash
ros2 launch m_arm_04 demo.launch.py
```

同样会启动RViz界面和MoveIt规划器，提供另一个六自由度机械臂的控制功能。

### Gazebo仿真环境

项目还支持Gazebo物理仿真环境，可以通过以下命令启动：

```bash
ros2 launch arm_02_moveit gazebo.launch.py
# 或者
ros2 launch m_arm_04 gazebo.launch.py
```

### 主要功能

1. **交互式运动规划**: 在RViz中使用交互标记控制机械臂末端执行器
2. **碰撞检测**: 自动检测机械臂与环境或其他部件之间的碰撞
3. **轨迹规划**: 自动生成平滑的关节空间或笛卡尔空间轨迹
4. **仿真验证**: 在Gazebo中验证规划的轨迹

## 配置文件说明

每个机械臂配置包都包含以下重要配置文件：

- `config/joint_limits.yaml`: 关节限制参数
- `config/kinematics.yaml`: 运动学求解器配置
- `config/moveit_controllers.yaml`: 控制器配置
- `config/ros2_controllers.yaml`: ROS 2控制器配置
- `config/initial_positions.yaml`: 初始位置配置

## 参与贡献

欢迎提交Issue和Pull Request来改进这个项目！

1. Fork 本仓库
2. 创建您的特性分支 (`git checkout -b feature/AmazingFeature`)
3. 提交您的更改 (`git commit -m 'Add some amazing feature'`)
4. 推送到分支 (`git push origin feature/AmazingFeature`)
5. 开启一个Pull Request

## 许可证

本项目采用BSD许可证 - 查看[LICENSE](LICENSE)文件了解更多详情。

## 联系方式

项目维护者: zzm - zzm@qq.com

项目链接: [https://gitee.com/yourusername/moveit](https://gitee.com/yourusername/moveit)