# hiwonder_robots

**Repository Path**: zhwl_1981/hiwonder_robots

## Basic Information

- **Project Name**: hiwonder_robots
- **Description**: 幻尔4自由度总线舵机机械臂
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-12-14
- **Last Updated**: 2026-03-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# hiwonder_robots

#### 介绍
幻尔4自由度总线舵机机械臂

#### 软件架构
Matlab 2022b (update7)
STM32CubeIDE 1.14.0

#### 使用说明

四自由度：

1.  arm_fk	机械臂正解（解析解）
2.  arm_ik	机械臂逆解（解析解，锁定末端位姿）
3.  hiwonder_fk	机械臂正解（Matlab算法）
4.  hiwonder_ik	机械臂逆解（Matlab算法）
5.  hiwonder_exp	机械臂正逆解（Simulink模型）
6.  dof4_solver	机械臂ROS解算器
7.  stm32	机械臂STM32控制样例

五自由度：
1.  hiwonder_5dof_fk	机械臂正解（Matlab算法）
2.  hiwonder_5dof_ik	机械臂逆解（Matlab算法）
3.  hiwonder_5dof_exp	机械臂正逆解（Simulink模型）
4.  dof5_solver	机械臂ROS解算器