# openarm_mqtt

**Repository Path**: zhwl_1981/openarm_mqtt

## Basic Information

- **Project Name**: openarm_mqtt
- **Description**: OpenArm机械臂的MQTT控制接口
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-15
- **Last Updated**: 2026-03-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# openarm_mqtt

#### 介绍
OpenArm机械臂的MQTT控制接口

#### 软件架构

运行平台：ubuntu22.04 

测试平台：windows 11    （25H2）

ROS2版本：humble

MQTT服务器：EMQX    （v5.8.9）

MQTT客户端：MQTTX    (v1.12.1)


#### 安装教程

MQTT服务器下载安装：

1. 配置 EMQX Apt 源

   `curl -s https://assets.emqx.com/scripts/install-emqx-deb.sh | sudo bash`

2. 安装 EMQX

   `sudo apt-get install emqx`

3. 启动 EMQX

   `sudo systemctl start emqx`

MQTT客户端下载安装：

​		下载地址：https://mqttx.app/zh/downloads

#### 使用说明

编译软件功能包：

`colcon build --packages-select openarm_mqtt`

加载软件功能包：

`source install/setup.bash`

运行MQTT通信功能：

`ros2 run openarm_mqtt mqtt_to_action`

#### 测试样例

1. 在MQTT客户端中新建网络链接

<img src="img/link.png" style="zoom:50%;" />

2. 发送测试用控制数据

<img src="img/test.png" style="zoom:50%;" />

注：

1. 数据总共16位，前1～7位是左臂的各个关节数据，8～14位是右臂的各个关节数据，15是左夹爪的数据，16是右夹爪的数据；每个数据用:分隔。

2. 夹爪的控制范：[0～0.05]