# ESP32智能小车2WD-4WD-麦克纳姆轮

**Repository Path**: zyrot/2wd-4wd-mknm

## Basic Information

- **Project Name**: ESP32智能小车2WD-4WD-麦克纳姆轮
- **Description**: 2WD-4WD-MKNM智能小车
MicroPython控制程序及使用说明
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 21
- **Forks**: 4
- **Created**: 2023-06-29
- **Last Updated**: 2026-04-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 开源ESP32智能小车2WD-4WD-麦克纳姆轮

### 一、介绍
2WD-4WD-麦克纳姆轮 ESP32智能小车
MicroPython编程
#### 淘宝店铺： 湘西朝阳智能  https://shop538074791.taobao.com/
#### 2WD编码器小车售价：  ￥185    https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-24475315116.4.5f2442924imcC3&id=729620752548
#### 4WD编码器小车售价：  ￥215    https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-24475315116.6.5f2442924imcC3&id=757564393478
#### 麦克纳姆轮小车售价：  ￥185    https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-24475315116.8.5f2442924imcC3&id=757599402578
#### 麦克纳姆轮编码器小车(送4WD车轮)售价：  ￥235    https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-24475315116.2.5f2442924imcC3&id=729619008659

#### B站视频：https://space.bilibili.com/522962784/channel/collectiondetail?sid=1728163

![输入图片说明](HW_Files/Pictures/2WD_4WD_MKNM_Photo_01.jpg)

### 二、功能特点
#### 2.1  板载4路编码器直流电机控制接口。使用高精度编码器空心杯电机，内置AB相霍尔编码器。对应电机输出轴每相每转450线，使用52mm车轮时编码器测距分辨率约为0.36mm。

#### 2.2  板载单芯锂电池充电管理芯片，最大充电电流500mA。编程和充电共用同一个microUSB接口。整机充电时间约为3小时，使用时间2－5小时。
  
#### 2.3  ESP32 MicroPython编程。开发便捷，易于扩展。  人生苦短，请用Python ! 

#### 2.4  小车可通过Android手机遥控，也可使用PC机通过Wifi UDP编程控制。
#### 2.5  提供HCSR04超声测距传感器软硬件接口。
#### 2.6  提供Max7219类控制芯片8x8LED点阵显示模块软硬件接口。
#### 2.7  板载红外遥控接收头，可使用普通红外遥控器控制小车。
#### 2.8  板载无源蜂鸣器，可播放单频音乐。
#### 2.9  单层小车外形尺寸：配52mm麦克纳姆轮：约125x130x65mm  ； 配68mm普通橡胶轮：约135x140x70mm

### 三、 注意事项
#### 警告！  严禁电池或电源正负极反接！  严禁使用尖锐物体触碰锂电池！

#### 警告！  拆装电池及各种接线时请首先关闭电源开关，严禁带电操作！

#### 警告！  为保持锂电池正常使用寿命，使用过程中如发觉电量不足请及时充电。使用完成后请务必关闭电源开关。

#### 警告！  长时间不使用请取出锂电池并安全妥善保管。

#### 注意！  本产品目标用户为高等院校机械/电子/自动化相关专业师生、创客/机器人爱好者、机器人/自动化相关公司研发测试、编程教育/培训/学习等人员。不建议15岁以下人员独自使用。


### 四、基础编程实验
#### 4.1 MicroPython编程及Thonny IDE使用入门
#### 4.2 GPIO输入输出及UartPrintf显示数据曲线
#### 4.3 ADC数据读取－电池电压测量/USB输入电压判别
#### 4.4 PWM无源蜂鸣器音乐播放及有刷直流电机速度开环控制
#### 4.5  AB相编码器电机转速测量
#### 4.6  有刷直流电机速度/位置PID闭环控制
#### 4.7  红外遥控原理及功能演示
#### 4.8  Hcsr04超声测距模块使用
#### 4.9  Max7219  8*8LED点阵显示
#### 4.10  超声跟随Demo
#### 4.11  手动示教Demo
#### 4.12  Android App使用Wifi UDP遥控

### 五、进阶实险
#### 5.1  Android手机Aidlux Python OpenCV使用入门
#### 5.2  OpenCV/OpenMV 物体检测及寻迹追踪
#### 5.3  命令词语音识别及简单对话


提供详细的使用说明书，概览图如下。详情查阅请下载说明书PDF文件。
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