达妙生态的六轴机械臂,实现:阻抗,导纳,动力学控制,末端负载i估计。CANFD 稳定1khz控制频率,通信帧中留有夹爪控制位。
软件工具使用arduino IDE,主控芯片使用ESP32S3模组;用到PID控制器和运动学逆解等。
StackForce 四轮足机器狗开源项目
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