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pointnet++点云模型很多的算子不支持,由于pointnet++是点云处理中非常有影响力的经典模型,在大量的点云模型相关的应用中,都会用到pointnet++,如目标检测、语义分割、机械臂抓取等。但目前CANN还不支持pointnet++的很多算子,这严重限制了平台在点云方向上的应用,目前不支持的算子如下:ThreeNN、ThreeInterpolate、ThreeInterpolate、QueryBallPoint、SelectionSort、GroupPoint、GroupPointGrad、ProbSample、FarthestPointSample、GatherPoint、GatherPointGrad。这些算子在源码实现中都用了C++开发,使用了cuda多线程充分利用了GPU的并行功能,在NPU上要能充分利用NPU的多核也需要类似的多线程算子开发。
开发计划安排中,最晚22年的一季度完成该这类型的算子支持
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